TM1 Skript

Vorlesungsmitschrieb
Technische Mechanik I (SS 2005)

Prof. Eberhard
Alexander Pertsch
Daniel Reichelt
Andreas Zöllner
5. Oktober 2005
Inhaltsverzeichnis
0 Einleitung / Vorrede 5
0.1 Was ist Technische Mechanik? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3 Einteilung der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3.1 Physikalische Vorgänge (nach Kirchhoff) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3.2 Eigenschaften der Modellkörper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.4 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.6 Modelle der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Vektoren und Tensoren 9

1.1 Vektoren in der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1 Verschiedene Darstellungen für Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1 Systeme freier Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Systeme gebundener Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Klassifizierung von Vektorsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Untersuchung von Vektorsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Bemerkung über Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Stereostatik 25
2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.1 Kraftbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Kräftesysteme an Körpern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.3 Kraftwinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.4 Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.5 Einteilung von Kräften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 Eigenschaften des Massenmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 Experimentelle Schwerpunktbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Ebene Kräftesysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Lagerung von Mehrkörpersystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.1 Der Schnittwinder der inneren Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Parallele Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.3 Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7 Seilstatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3
Inhaltsverzeichnis
2.7.1 Hängebrücke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.7.2 Seil unter Eigengewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.9 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.1 Reibungsgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.2 Anwendungen und Beispiele zur Haftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3 Elastostatik 75
3.1 Spannungen und Dehnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.1 Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.2 Verformungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1.3 Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verformungszustand . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Zug und Druck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Torsion von Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4 Technische Biegelehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4.1 Hauptachsen von Querschnitten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4.2 Spannungsverteilung im Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.3 Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.4 Einfluß der Schubspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5.1 Einachsiger Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5.2 Mehrachsige Beanspruchungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.3 Festigkeitsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6 Knicken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.1 Knickgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.2 Eulersche Knickfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6.3 Festigkeitsberechnung von Druckstäben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7 Allgemeines zur Prüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4
0 Einleitung / Vorrede
0.1 Was ist Technische Mechanik?
• Grundlage der Ingenieurwissenschaften
• Voraussetzung für eine erfolgreche Ingenieurtätigkeit
• deduktive Wissenschaft (rel. wenig Grundaxiome)
• Höhere Mathematik als wichtigstes Hilfsmittel
• Verständnis !!!
• Herleitungen nachvollziehen !!!
Warnung: Mitarbeit nötig, schwieriges Fach!, keine Faustformeln!
0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik

TM I
Klassische Mechanik
Kontinuitätsmechanik
Quantenmechanik Relativitätstheorie
Thermodynamik
0.3 Einteilung der Technischen Mechanik

0.3.1 Physikalische Vorgänge (nach Kirchhoff)
Mechanik
Kinematik Dynamik
(Lehre von den Bewegungen) (Lehre von den Kräften)
Statik Kinetik
(Lehre vom (Zusammenspiel der
Gleichgewicht Kräfte und Bewegungen)
der Kräfte)
TM I: Statik
5
0.3.2 Eigenschaften der Modellkörper

Mechanik
Kontinuumsmechanik
Stereomechanik
verformbare Körper mit definierten
Starre Körper, Punktmassen
Materialeigenschaften
Elastomechanik Fluidmechanik
Plastomechanik
0.4 Literatur
Magnus, K.; Müller, H.H.: Grundlagen der Technischen Mechanik, 6. Auflage
Stuttgart: Teubner, 1990
Gross,D.; Huager,W.;Schnell,W.; Technische Mechanik. Band 1/2/3/4.
Berlin: Springer, 2004/2002/2004/2004.
Hibbeler, R.C.: Mechanics of Materials.
New Jersey: Prentice-Hall, 2003.
0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik

Bereitstellung von Modellen und Verfahren für die Berechnung technischer Konstruktionen
Lösungsschritte:
1. Formulieren der technischen Aufgabe
2. Auswahl eines mechnaischen Ersatzmodells

(z.B. starrer Körper, reibungfreie Ebene, biegeweiches Seil, Hookescher Körper, . . . )
3. Mathematische Beschreibung des Ersatzmodells
4. Mathematische Lösung des Problems

(Auflösung linearer Gleichungen, Integration von Differentialgleichungen, . . . )
5. Technische Deutung der Ergebnisse
0.6 Modelle der Mechanik

Bei der Modellbildung wird ein reales technisches System mit Hilfe von Vereinfachungen und Idealisierungen
in ein mechanisches Ersatzsystem überführt.
Forderungen:
1. Das Modell muss alle wesentlichen Eigenschaften des realen Systems widerspiegeln.
2. Das Modell soll möglichst einfach sein.
6
0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik
Modell Idealisierung Anwendung
Modell Idealisierung Anwendung

Massenpunkt P - verschwindend kleiner Durchmesser - Translations-
- endliche Masse bewegungen im
Fn - Angriffspunkt von Einzelkräften Maschinenbau (z.B.
F i , i=1(1)n Aufzug)
Spezialfall: Knotenpunkt in Fachwerken
F1 F2 - verschwindende Masse - Fachwerke
starrer Körper K - endliche Ausdehnung - Translations- und
K
- endliche Masse Rotationsbewegungen
P1 - verschwindende Formänderung
P2
F1
F2
- Angriff von Einzelkräften F i und
M1
Einzelmomenten M i in den
M2
Knotenpunkten Pi
nicht polares - endliche Ausdehnung - Berechnung von
Kontinuum K Formänderungen /
K
- endliche Masse Deformationen
P1 - endliche Dichte
P2
- Bestimmung von inneren
F1
F2 Spannungen
M1 - Formänderung möglich
M2
- Angriff von stetig verteilten
Oberflächenkräften σ und
Volumenkräften f
polares - wie nicht polares Kontinuum -
Technische Biegelehre
Kontinuum K
(Cosserat-
Kontinuum)
K
P1
P2
F2
F1
M1
M2
- zusätzlich stetig verteilte

Oberflächenmomente µ und
Volumenmomente m
siehe M2.4
0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik

Verwendung standardisierter Elemente
1. Methode der Mehrkörpersysteme (Anwendung häufig im Bereich der Maschinendynamik und

Fahrzeugtechnik)
starre Körper, ideale Lager, masselose Federn, . . .
2. Methode der Finiten Elemente (Strukturdynamik)

kleine verformbare Körper, zusammengesetzt über Knotenpunkte, komplizierte Geometrien
3. Methode der kontinuierlichen Systeme (Theoretische Mechanik)

infinitesimal kleine Teilkörper
7
siehe M2.5
8
1 Vektoren und Tensoren
Mechanische Größen
Skalare: Zeit, Masse, Arbeit, . . .
Vektoren: Ortsvektor, Geschwindigkeit, Kraft, . . .
Tensoren 2. Stufe: Trägheitstensor, Spannungstensor, . . .
Tensoren 4. Stufe: Elastizitätstensor
Unterscheidungsmerkmal:
Anzahl der Elemente zur eindeutigen Bestimmung im 3-dimensionalen Raum.
Vektoren, Tensoren 1. Stufe: 3 Elemente

gerichtete Größen, die durch Betrag und Richtung gekennzeichnet sind
z Höhe
y (West (Ost))
 
0
x (Nord (Süd))
z.B. Ortsvektor r =  100km 
10km
Tensoren 2. Stufe: 9 Elemente

vermittelt lineare Abbildung zwischen zwei Vektoren
w
L
ω: Winkelgeschwindigkeitsvektor
L: Drallvektor
lineare Abbildung
L=J ·ω
 
40 2 3
z.B. J =  2 60 −1  ·106 kg m2
3 −1 50
| {z }
T rägheitstensor
Tensor 4. Stufe: 81 Elemente
Allgemein gilt für diese Tensoren: z = nS

mit Anzahl der Elemente z, Anzahl der Raumdimensionen n, Stufenzahl S
9
Hinweis: Subtile Unterscheidung z.B. zwischen Vektoren und Tensoren 1. Stufe:

Tensor braucht kein Koordinatensystem und Zahlen, z.B.
v
v . . . Geschwindigkeit
Wir machen in den Grundvorlesungen keinen Unterschied in der Notation zwischen den Vektoren und
Tensoren 1. Stufe.
1.1 Vektoren in der Mechanik

1.1.1 Verschiedene Darstellungen für Vektoren
• Mathematisches Symbol eines Vektors
1. Fettdruck A
2. Unterstreichung unter Buchstabe A
Betrag eines Vektors: A = |A| ≥ 0
spezielle Vektoren: Einsvektoren e, |e| = 1
Nullvektor 0, |0| = 0
• Geometrisches Bild eines Vektors
1. Gerichtete Strecke im Raum

A
A
Verwendung: Herleitung allgemeiner theoretischer
Zusammenhänge
2. Pfeil und vorzeichenbehafteter Betrag
|A|
AVerwendung: Bei ebenen Problemen und im Raum,
falls der Pfeil die Richtung eindeutig kennzeichnet
Bsp.: Geradeausfahrt eines Autos

– Fahrzeug fährt vorwärts für
v>0, z.B. v = 30km/h
v
– rückwärts für v<0, z.B. v =
−20km/h
– nicht für v = 0m/s

• Koordinatendarstellung von Vektoren
Kartesisches Koordinatensystem ex , ey , ez
z
ez A = Ax + Ay + Az
Az
A mit Ax , Ay , Az den Komponenten
Ay
ey y
A = Ax ex + Ay ey + Az ez
Ax
ex mit Ax , Ay , Az den Koordinaten

x
10
1.1 Vektoren in der Mechanik
⇒ Vereinfachte Schreibweise der Koordinatendarstellung:

 
Ax
A in {ex + ey + ez } 7→ A :=  Ay 
Az
q
Betrag: |A| = A2x + A2y + A2z
Beachte: Vereinfachte Schreibweise setzt eindeutige Festlegung des Koordinatensystems voraus!

Vektoren sind unabhängig vom Koordinatensystem.
Komponenten und Koordinaten hängen dagegen von der Wahl des Koordinatensystems ab!
Beispiel: Geradeausfahrt
   
v · cos 45◦ 70.7
km
v =  v · sin 45◦  =  70.7 
z
h
0 0
v
45deg in {ex , ey , ez }
y
   
x
v
v 100
km
y’ v= 0 = 0 
h
0 0
x’
in {e′x , e′y , e′z }

z’
gleicher Vektor, verschiedene Koor-
dinatendarstellungen!
Zusammenhang der Koordinaten: v ′ = H · v

 
√1 √1 0
2 2
− √12 √1
 
H= 2
0 
0 0 1
Tip: Nur ein günstiges, dem Problem angepasstes Koordinatensystem
1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft

• Freier Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn (Parallelverschiebung möglich)
• Gebundener Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn und Anfangspunkt
Freie und gebunden Vektoren treten in der Dynamik und in der Kinematik auf. Es gilt da folgende Analogie:
Dynamik:
F
K
Ursache: Kraft {r P O , F }
P
rPO
O
Wirkung: Moment M P = rP O × F
Mp
11
Kinematik:
Ursache: Drehgeschwindigkeit r P O , ω
Wirkung: Geschwindigkeit {v P = rP O × ω}
Allgemeines Vektorsystem:
P
rPO A
Ursache: gebundener Vektor r P O , A
Mp Wirkung: Moment {M P = rP O × A}
O
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra
Gleichheit
A
A = B oder Ax = Bx , Ay = By , Az = Bz
Addition
A+B =C
A C
oder Ax + Bx = Cx
B Ay + By = Cy
Az + Bz = Cz
Eigenschaften:
A+B = B+A (kommutativ)

A + B + C = (A + B) + C = A + (B + C) (assoziativ)
Skalarprodukt ’·’
A·B = |{z}
A |{z}
B cos x = C Skalar
A
B cos x |A| |B|
B
x
A cos x
Projektion
oder
C = Ax Bx + Ay By + Az Bz
Eigenschaften:
A·B =B·A (kommutativ)

(A + B) · C = A · C + B · C (distributiv)
A·B =0↔A⊥B
Vektorprodukt ’×’
12
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra
A×B =C
Fläche: |C| = |A||B| sin α
oder:
   
Ax Bx
C =  Ay  ×  By 
C
A
Az Bz
 
x
B ex ey ez
= det  Ax Ay Az 
Bx By Bz
 
Ay Bz − Az By
=  −Ax By + Az Bx 
Ax By − Ay Bx
Eigenschaften:
A × B = −B × A (nicht kommutativ)
(A + B) × C = A × C + B × C
A×B =0↔AkB
Spatprodukt
(A × B) · C = D Skalar
C
A
B
oder:
 
D (Volumen)
Ax Ay Az
D = det  Bx By Bz 
Cx Cy Cz
Eigenschaften:
(A × B) · C = (B × C) · A = (C × A) · B
kommutativ bei zyklischer Vertauschung
Entwicklungssatz:
(A × B) × C = B (A · C) − A (B · C)
[hier nicht verwendet: dyadisches Produkt A B = C (ohne Punkt)]
1.2.1 Systeme freier Vektoren

An technischen Konstruktionen treten i.a. mehrere Vektoren gleichzeitig auf.
Man spricht dann von einem Vektorsystem.
Fragen:
1. Wirkung des Systems?
2. Gleichheit von Vektorsystemen?
zu 1.:
Die Wirkung eines Systems freier Vektoren kann durch einen resultierenden Vektor ausgedrückt werden.
13
A2 ... System A
A1 An
B1 B2 ... Bn System B
Abbildung 1.1: Systeme freier Vektoren
n
X n
X
A= Ai analog B= Bi
i=1 i=1
zu 2.:
Zwei Systeme freier Vektoren sind gleich, wenn ihre resultierenden Vektoren gleich sind.
A=B
Beispiel: Vergleich von Fußgänger- und Schiffsgeschwindigkeit
v1 : Strömungsgeschwindigkeit
v2 : Fährgeschwindigkeit
Schiff v1 w1 : Gehgeschwindigkeit
v2
Fußgänger
w1 Steg
Fluß
Abbildung 1.2: Vergleich Fußgänger / Fähre
Frage: Sind die Geschwindigkeiten von Fähre und Fußgänger gleich?

    

0 6 6
v 1 =  7  km/h v 2 =  −7  km/h w 1 =  0  km/h
0 0 0
 
6
Fußgänger F: w = w1 =  0  km/h
0 
6
Fähre S: v = v 1 + v 2 =  0  km/h
0
→ beide Geschwindigkeiten gleich
14
1.3 Systeme gebundener Vektoren

Regeln der Vektoralgebra gelten hier nur noch eingeschänkt. keine Parallelverschiebung zulässig → keine
Addition, keine Gleichheit
A2 ... System A
A1 An
O1 O2 On
r
P
Qn
Q1 Q2
... Bn
System B
B1 B2
Abbildung 1.3: Systeme gebundener Vektoren
Fragen:
1. Wirkung des Systems?
2. Äquivalenz zweier Systeme gebundener Vektoren?
zu 1.:
Bestimmungsgrößen eines gebundenen Vektors
{r P Oi , Ai }, i = 1(1)n
Wirkung eines gebundenen Vektors
M Pi = r P O i × A i , i = 1(1)n
Wirkung des gesamten Vektorsystems A bezüglich P ist dann das resultierende Moment
n
X
MA
P = r P Oi × A i
i=1
entsprechend
m
X
MB
P = r P Qi × B i
i=1
zu 2.:
Zwei Systeme gebundener Vektoren sind äquivalent, wenn sie auf das selbe resultierende Moment unabhängig
vom Bezugspunkt führen.
(A1 , A2 , · · · , An ) ∼ (B 1 , B 2 , · · · , B m )
falls MA
P = MB
P für P beliebig → Äquivalenzaxiom
Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B

Sind System A und System B äquivalent?
→ Momente für P1 (1, 0, 0)
 
  
3 0 0
A
A: r P1 O 1 =  0 , A1 =  2  → M P1 =  0 
0 0 6
15
System A
A1
P
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
B1
System B
Abbildung 1.4: Systeme gebundener Vektoren
    
−2 0 0
B
B: r P1 Q 1 =  0 , B1 =  −3  → M P1 =  0 
0 0 6
MA B
P1 = M P1

 

0 0
MA
P2 = 0  MB
P2 = 0 
6 6
→ MA B
P2 = M P2

 

0 0
MA
P3 = 0  MB
P3 = 0 
4 9
→ MA B
P3 6= M P3
→ keine Äquivalenz von A und B

Aussage durch Probieren, Äquivalenzaxiom für die Praxis ungeeignet
Invarianzoperationen für gebundene Vektoren

1. Verschiebung entlang der Wirkungslinie
2. Addieren bei gemeinsamem Anfangspunkt
3. Zerlegung bei gemeinsamem Anfangspunkt
4. Addition von Nullvektoren
zu 1.:
MA
P = r P O1 × A1
= (r P Q1 + r Q1 O1 ) × A1
= r P Q1 × A1 + r Q1 O1 × A1
= r P Q1 × A1
16
A1
P rPO1
O1
rPQ1
B1 = A1
Q1
Abbildung 1.5: Verschiebung entlang der Wirkungslinie
r Q1 O1 = λA1 , λ∈R
MB
P = r P Q1 × B 1
⇒ A1 ∼ B 1 f ür A1 = B1
linienflüchtiger Vektor
zu 2. und 3.: O1 = O2 = . . . = On
A1
A2
O1=O2=O3=... ...
An
P rPOn
Abbildung 1.6: Addition und Zerlegung von Vektoren
n
X n
X
MA
P = r P Oi × Ai = r P O1 × Ai
i=1 i=1
| {z }
A
zu 4.
A1
O1
A2 = -A1
P rPO1
Abbildung 1.7: Nullvektor
M P = r P O1 × (A1 + A2 ) = rP O1 × 0 = 0
| {z }
=0
Nullvektor liefert keinen Beitrag zum Moment.
17
Reduktion
Ai
Oi
rPOi
rOOi
P (beliebig)
O (fest,
z.B. KO-Ursprung) rOP
Abbildung 1.8: Reduktion
Für die Ortsvektoren gilt: rP Oi = r P O + rOOi . Damit lautet das resultierende Moment bezüglich eines
beliebigen Bezugspunktes P
n
X
MA
P = r P Oi × Ai
i=1
Xn n
X
= r P O × Ai + r OOi × Ai
i=1 i=1
n
X Xn
= rP O × Ai + r OOi × Ai
i=1 i=1
| {z } | {z }
A MA
O
MA A
P = rP O × A + M O
Gilt für ein zweites gebundenes Vektorsystem B
MB B
P = rP O × B + M O
so sind A und B äquivalent, wenn für einen festen Bezugspunkt gilt
A=B und MA B
O = MO
praktisch anwendbare Äquivalenzbedingung
Die beiden von P unabhängigen (!) Bestimmungsgrößen für ein gebundenes Vektorsystem werden im Vek-
torwinder (A, M A
O ) für einen festen Bezugspunkt O zusammengefaßt.
(A1 , A2 , · · · , An ) ∼ (A, M A
O) Vektorwinder
n
X n
X
A = Ai MA
0 = rOOi × Ai
i=1 i=1
Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B von oben
     

0 4 0 0
A = A1 =  2  MA
0 = 0 × 2 = 0 
0 0 0 8
B = B1 =
6 A → keineÄquivalenz
     
−1 0 0
MB
O =  0  ×  −3  =  0  6= M A
O
0 0 3
keine Äquivalenz, Aussage durch eindeutiges Rechnen
18
Transformation von Vektorwindern
Oi M0
Änderung des festen
rPO Bezugspunktes
rQO
P (beliebig)
Q
rPQ
Abbildung 1.9: Transformation von Vektorwindern
Für den beliebigen Bezugspunkt P gilt
MP = r P O × A + M0
= (r P Q + r QO ) × A + M0
= r P Q × A + (rQO × A + M0 )
|{z} | {z }
A MQ
Damit bleibt (A, M O ) ∼ (A, M Q ) mit M Q = r QO × A + M0
→ Transformationsgesetz für den Wechsel des festen Bezugspunkts
Beachte: M O wird parallel von O nach Q verschoben und entsprechend dem Additionsgesetz freier Vektoren
addiert → Momente sind freie Vektoren!
1.3.1 Klassifizierung von Vektorsystemen

• Nullsysteme (0, 0)
• Systeme von Vektorpaaren (0, M O )
• Systeme mit einem Anfangspunkt (A, 0) für Anfangspunkt O’ als Bezugspunkt

∼ (A, M O ), A · M 0 = 0 für allgemeinen Bezugspunkt
Begründung: M 0 = M O′ +r OO′ × A
|{z}
=0
→ M0 ⊥ A → M0 · A = 0
• Allgemeines System
(A, M 0 ) ohne Einschränkung
∼ (A, pA) transformierbar auf Vektorschraube für ausgewählten Bezugspunkt S
Beispiele für Vektorsysteme (n=2)
• Nullsystem
A = A1 + A2 = A1 − A1 = 0
M 0 = r1 × A1 − (r1 + r 12 ) × A1 = r12 × A1 = 0
Der Vektorwinder des Nullsystems ist unabhängig vom festen Bezugspunkt.
19
A2=-A1
Q2
r12
Q1 r2
A1
r1 O
Abbildung 1.10: Nullsystem
• Vektorpaar
A = A1 + A2 = A1 − A1 = 0
M 0 = r1 × A1 − (r 1 + r12 × A1 = r 12 × A1 = 0
r12
Q1
A1
r2
r1
A
M0
O
Abbildung 1.11: Vektorpaar
→ (O, M O ) ∼ (O, M Q ) mit M O = M Q

• Ein Anfangspunkt
r2
A1
A
A2
. r1
O’
M0
O
Abbildung 1.12: Ein Anfangspunkt
Vektorwinder in O:
A = A1 + A2
M 0 = r1 × A1 + r1 × A2 = r 1 × A
Für den Bezugspunkt O’ gilt:

M 0′ = −r1 × A1 + r 1 × A = 0
• Allgemeines System
Vektorwinder
A = A1 + A2
M O = r1 × A1 + r 2 × A2
20
MS = p*A
S
A1
O1
A
r1 M0
A2
r2
O2
Vektorsystem Vektorschraube
Vektorwinder
Abbildung 1.13: Allgemeines System
Vektorschraube in S folgt aus Transformationsgesetz

!
M S = −rs × A + M O = pA
oder
M 0 = r s × A + pA
4 Unbekannte (r S und p), aus der Vektorgleichung ergeben sich 3 skalare Gleichungen
zusätzliche Forderung: rS . . . Abstand zur Zentralachse minimal, d.h. rS · A = 0
Bestimmungsstücke der Schraube
A · M 0 = A · (r s × A) + A · pA
| {z } | {z }
=0 pA·A=pA2 =p|A|2
A · M0
p = Steigung
A2
A × M 0 = A × (r S × A) + A × pA = −(r S × A) × A
| {z }
=0
= −A (rS × A) +rS (A · A) Entwicklungssatz
| {z }
=0 zus. Forderung
A × MO
rS = Abstandsvektor der Schraube
A2
r = r S + λA, λ∈R Zentralachse
Die Begriffe stammen aus der Anwendung auf Kinematik
1.3.2 Untersuchung von Vektorsystemen

1. Skizze des Vektorsystems (A1 , A2 , · · · , An )
2. Wahl eines günstigen Koordinatensystems {0, eα , eγ , eβ } ({Bezugspunkt, Achsrichtungen})
3. Koordinatendarstellung der Ortsvektoren und Vektoren r i , Ai , i = 1(1)n
4. Berechnung des Vektorwinders (A, M O)
21
v =p·ω
omega
Zentralachse
Abbildung 1.14: Schraubenlinie
• Vektorsystem (A1 , A2 , · · · , An )
n
X n
X
A= Ai , MO = r i × Ai
i=1 i=1
• System mit Vektorpaaren (freie Momente)
(A1 , · · · , Ak , Ak+1 , −Ak+1 , · · · ) ∼ (A1 , · · · , Ak , M 1 , · · · )

k
X k
X l
X
→A= Ai , MO = r i × Ai + Mj
i=1 i=1 j=1
5. Berechnung der Vektorschraube (A, pA)
A · MO
p = Steigung
A2
A × M0
rS = Punkt auf Zentralachse
A2
Beispiel: Vektorsystem
A A
A1
A2
Ms
M0
rs y
Abbildung 1.15: Bsp: Vektorsystem
1. Skizze
2. Koordinaten-System
22
1.4 Bemerkung über Tensoren
3. Koordinatendarstellung
 
0
r 1 = 0, A1 =  0 
A1
   
0 −A2
r2 =  r , A2 =  0 
0 0
4. Vektorwinder
       
−A2 0 −A2 0
A =  0 , M 0 = r1 × A1 +  r  ×  0  =  0 
A1 0 0 rA2
5. Vektorschraube
rA1 A2
p =
A21 + A22
    
−A2 0 0
1 1  rA22 
rS = 2 2
 0 × 0 = Abstandsvektor
A1 + A2 A1 + A22
2
A1 rA2 0
1.4 Bemerkung über Tensoren

Jeder Tensor 2. Stufe lässt sich zerlegen
A = AS + AA
mit (S = symmetrisch, A=antisymmetrisch = schiefsymmetrisch)
1
AS = (A + AT ) 6 wesentliche Elemente
2
1
AA = (A − AT ) 3 wesentliche Elemente
2
 
0 −Axy Axz
=  Axy 0 −Ayz 
−Axz Ayz 0
Wichtige Tensoren der Mechanik sind symmetrisch (Spannungstensor, Trägheitstensor).
23
24
2 Stereostatik
Die Statik ist die Lehre vom Gleichgewicht an ruhenden Körpern (Massenpunkte, starre Körper).
Zustand der Ruhe?
Beispiel: Hubschrauber
Zustand “Schweben”: Gewichtskraft duch Auftriebskraft des Rotors ausgeglichen
Zustand “Stehen”: scheinbar nur Gewichtskraft
Ersatzmodell: Punktmasse
Ruhe
v(t) = 0
Schweben: Stehen:
→ Trägheitsgesetz (Galilei 1630, Newton 1687) → geometrische Bindung (Zwangsbedingung)
v(t) = 0 falls v(t) = 0 falls
v t0 = 0, A + G = 0 starre Lagerung
?
→ G = −A ←→ G beliebig
Lösung des Widerspruchs: Die geometrische Bindung ruft eine Reaktionskraft hervor:
R = −G
Die Statik erlaubt die Berechnung von Reaktionskräften.
Typische Fragen zur Statik (Bsp. Bagger):

Wann kippt der Bagger um? Hubkräfte für Hydraulikzylinder? Lagerbelastung im Kettenwerk?
25
2 Stereostatik
2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht

2.1.1 Kraftbegriff
Der Kraftbegriff ist der täglichen Erfahrung entnommen.
Gewichtskraft: Anheben eines Steins

Federkraft: Betätigen des Gaspedals
Kraftwirkungen: Beschleunigung von Körpern
Verformung von Körpern
Einheit der Kraft (DIN 1301, SI-System)
kg m
1N = 1
s2
2.1.2 Kräftesysteme an Körpern

Eigenschaften von Kräften (Erfahrungstatsachen, Axiom, Prinzip)
1. Die Kraft ist ein gebundener Vektor
Uhrenpendel
2. Die am ruhenden Körpfer angreifende Kraft ist ein linienflüchtiger Vektor
MA B
P = MP
Die Kraft kann entlang der Wirkungslinie

des Vektors verschoben werden.
3. Ein freier Körper befindet sich im Gleichgewicht, wenn er in Ruhe ist und der Kraftwinder aller
angreifender Kräfte verschwindet (Gleichgewichtsaxiom).
(F 1 , F 2 , · · · , F n ) ∼ (0, 0)
Gleichgewichtsbedingungen
4. Im verformten Zustand kann ein ruhender Körper als starr betrachtet werden (Erstarrungsprinzip)
Feder:
5. Ein gebundener, ruhender Körper kann freigeschnitten werden, wenn die Bindungen durch entspre-
chende Schnittkraftwinder ersetzt werden (Schnittprinzip).
26
Straßenlaterne: →
6. An den beiden Schnittufern treten entgegengesetzt gerichtete gleich große Schnittkraftwinder auf (Ge-
genwirkungsprinzip).
2.1.3 Kraftwinder
Sämtliche Ergebnisse für gebundene Vektorsysteme können auf Kraftsysteme übertragen werden (Äquivalenz,
Invarianzoperationen, Reduktion, Transformation).
Räumliche Kräftesysteme
(F 1 , F 2 , · · · , F n ) ∼ (F , M 0 )
mit
n
X n
X
F = F i, M0 = ri × F i
i=1 i=1
(Kraftwinder / Dyade)
Beispiel: Radmontage
1. Skizze
2. Koordinatensystem
3. Koordinatendarstellung
   
0 0
r L =  0.4  m, F L =  −20  N
0 −90
   
0.3 −10
r R =  0.4  m, FR =  0 N
0 100
27
2 Stereostatik
4. Kraftwinder an Radmutter
 
−10
F = F L + F R =  −20  N
10
M0 = r × F L + rR × F R
L       
0 0 0.3 −10
=  0.4  ×  −20  N m +  0.4  ×  0  N m
0 −90 0 100
     
−36 40 4
=  0  N m +  −30  N m =  −30  N m
0 4 4
5. Kraftschrauben
Steigung
F · M0
p= = 1m
|F |2
Zentralachse
 
0.37
F × M0 
r0S = = 0.13  m
|F |2
0.63
Ebenes Kräftesystem
In der Technik findet man häufig Kräftesysteme, bei denen alle Kräfte und Angriffspunkte in einer Ebene
liegen.
Es gilt:
   
xi Fxi
r i =  yi  , F i =  Fyi 
0 0
Damit lautet der Kraftwinder
 P 
P Fx i
F = Fyi 
0
resultierende Kraft in xy-Ebene
 
0
M0 =  P 0 
i (xi Fyi − yi Fxi )
resultierendes Moment senkrecht auf xy-Ebene
28
2.1.4 Gleichgewichtsbedingungen
Aus dem Gleichgewichtsaxiom für den freien, ruhenden
Körper folgt
(F 1 , · · · , F n ) ∼ (F , M 0 ) ∼ (0, 0)
d.h.
n
X
F = Fi = 0
i=1
Xn
MO = ri × F i = 0
i=1
Gleichgewichtsbedingungen (insgesamt 6 Gleichungen)
Alternativ kann unter bestimmten Voraussetzungen auch dasselbe mit 2 Momentenbedingungen erreicht
werden.
n
X
MO = ri × F i = 0
i=1
Xn
MQ = r QOi × F i = 0 wobei r OQ 6= λF
i=1
Alternative Gleichgewichtsbeziehung falls die Richtung von F ohne Rechnung bekannt ist.
Beweis (Transformationsgesetz)
M Q = r QO × F + M 0 = 0
|{z}
=0
→ F k rQO
√
Voraussetzung war F 6 k rQO ⇒ Widerspruch! nur lösbar für F = 0
Erweiterung der Gleichgewichtsbedingungen beim Auftreten freier Momente, d.h.

(F 1 , · · · , F n , M 1 , · · · , M l )
n
X
F = Fi = 0
i=1
Xn l
X
M0 = ri × F i + Mj = 0
i=1 j=1
Sonderfall: freier, ruhender Massenpunkt
29
2 Stereostatik
z Gleichgewichtsbedinungen:
n
X
F1
... F = Fi = 0
i=1
r Fn
n
X n
X
O
y M0 = ri × F i = r × Fi = 0
i=1
|i=1{z }
=0
x
Lösung von Gleichgewichtsaufgaben

1. Skizze des Systems
2. Wahl eines günstigen Koordinatensystems
3. Erstarrungsprinzip: mechanische Systeme → Systeme starrer Körper
4. Freischneiden: Eintragen aller bekannter eingeprägten Kräfte sowie aller unbekannter Reaktionskräfte
(Schnittprinzip beachten!)
5. Auswertung der Gleichgewichtsbedingungen (→ lineare Gleichungssysteme)
siehe auch M4.
Beispiel: Brücke (ebene parallele Kräfte)
1. Skizze:
x
a
b
2. Koordinatensystem
3. Erstarrungsprinzip
4. Freischneiden: Kräfte
x
O
y
GA , GB . . . eingeprägte Kräfte F1
G_B
G_A
F2
F1 , F2 . . . Reaktionskräfte F1 F2
5. Gleichgewichtsbedingungen
1. Möglichkeit (F , M O )
X
Fxi = 0 : F1 + F2 − GA − GB = 0 (1)
X X
Fyi = 0, Fzi = 0
X b
MzO = 0 : aGA + GB − bF1 = 0 (2)
2
30
(Momente gegen Uhrzeigersinn positiv! → Rechte-Hand (wie bei Magnetfeld um stromdurchflossenen

Leiter)
a 1
aus (1) : F1 = GA + GB
b 2
b−a 1
aus (2) : F2 = −F1 + GA + GB = GA + GB
b 2
2. Möglichkeit (M O , M Q )
X b
MO = 0 : aGA + GB − bF1 = 0
2
X b
MQ = 0 : − GB − (b − a)GA + bF2 = 0
2
Vorteil: nur je 1 Unbekannte je Gleichung
a 1 √
⇒ F1 = GA + GB
b 2
1 b−a √
F2 = GB + GA
2 b
probieren:
• F1 oder F2 anders orientiert einzeichnen

• GA oder GB anders orientiert einzeichnen
2.1.5 Einteilung von Kräften

• innere - äußere Kräfte: abhängig von Systemabgrenzung
(richtet sich nach Problemstellung)
innere Kräfte: treten paarweise im Innern des Systems auf
äußere Kräfte: wirken von außen auf das System ein
• eingeprägte - Reaktionskräfte: physikalische Ursache

eingeprägte Kräfte: unterliegen physikalischen Gesetzen
(Gewichtskraft, Federkraft, . . . )
Reaktionskräfte: zunächst unbekannte Schnittkräfte in Lagern
und starren Körpern
• Oberflächenkräfte - Volumenkräfte: Verteilung am Körper
Beispiel: Mobile
willkürliche
Systemgrenze
Gewichtskräfte G1 , G2 , G3 äußere eingeprägte Volumenkräfte

F1
F2
F2
G2
F3
F3
Seilkraft F 1 äußere Reaktionskraft, Oberflächenkraft
F 2, F 3 innere Reaktionskräfte, Oberflächenkräfte
G1
G3
31
2 Stereostatik
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt

Gewichtskraft
allgemein: Gravitationskraft = Kugelsymmetrische Kraft, L ≪ R
L
System-
abgrenzung
Erde
technische Konstruktionen:
Klassifikation: äußere Kraft
eingeprägte Kraft
Volumenkraft
Voraussetzung: L ≪ R → parallele Kräfte
Größe: G = ρV g = mg
Dichte ρ Volumen V Masse m = ρV
Erdbeschleunigung g = |g| = 9.81 sm2
2.2.1 Schwerpunkt
gesucht:
Anfangspunkt S der Gewichtskraft G, die die gemittelte Wirkung des Schwerefelds auf einen Körper be-
schreibt
z
y
(G, M O ) mit
x
S M O = r OS × G (1)
G K
Lösung durch fortlaufende Annäherung

1. Näherung
W
kleinster Würfel, der K einschließt
Äquivalenzprinzip:
r1
O1 G = G
G M O = r1 × G
Vergleich mit (1): r OS ≈ r 1
2. Näherung
r1 r2
O1 O2 G = ∆G1 + ∆G2
delta G1 delta G2
M O = r1 × ∆G1 + r2 × ∆G2
32
n-te Näherung
n
X
G = ∆Gi
i=1
Xn
MO = ri × ∆Gi
i=1
exakte Lösung durch infinitesimale Betrachtung (n → ∞)
X Z
O
r_i
G = lim n → ∞ dG (1) ∆Gi =
Z k
X
MO = lim n → ∞ ri × ∆Gi = r × dG (2)
d Gi k
Aus (1) und (2) folgt

Z
MO = rOS × G = r × dG
Zk
→ rOS × G − r × dG = 0
k
Für terrestrische Probleme gilt:
G = GeG
dG = dGeG (parallele Kräfte)
Z
→ r OS G − r dG × eG =0
k |{z}
bel. Einsvektor
R
k r dG
→ r OS =
G
• Voraussetzung: parallele Kräfte
• Schwerpunkt ist körperfest
• es gilt: (G, M O ) ∼ (G, M Schwerpunkt = 0)
Weitere Mittelpunkte:
1. Massenmittelpunkt g = const.
Z
1
r OS = r d(mg)
mg k | {z }
d(mg) = g dm + m dg
= g dm
Z
1
→ r OS = r dm
m k
33
2 Stereostatik
2. Volumenmittelpunkt ρ = const. (konstante Dichte)

Z Z
1 1
rOS = r d(ρV ) → rOS = r dV
ρV k V k
3. Flächenmittelpunkt
A
Z
dA 1
r OS = r dA
r A A
O
4. Linienmittelpunkt
dL L Z
1
r OS = r dL
r L L
Beispiel: Halbkreisbogen
y
d phi
dL = R dϕ
dL L = Rπ
 
R cos ϕ
r
r =  R sin ϕ 
phi
0
-R x R
   
Z π cos ϕ Z π cos ϕ
1 R
r OS = R  sin ϕ  R dϕ =  sin ϕ  dϕ
πR ϕ=0 | {z } π ϕ=0
0 dL 0
 π
  
sin ϕ|0 0
R
= − cos ϕ|π0  =  2R π

π
0 0
2.2.2 Eigenschaften des Massenmittelpunkt

Anmerkung: folgende Eigenschaften gelten für alle Mittelpunkte
Symmetrische homogene Körper
1. Spiegelsymmetrie zur yz-Ebene

Spiegelebene
teilt
Es gilt:
Körper
K1 x2 = −x1
Z
y
1
xOS = x dm
m k
 
Z Z
x1 K2 1 
= x1 dm + x2 dm = 0
m k1 k2 |{z}
=−x1
z x2 x
Massenmittelpunkt liegt in Symme-
trieebene
34
2. Axiale Symmetrie bezüglich z-Achse

Symmetrieachse
Massenmittelpunkt liegt auf Schnitt

der beiden Symmetrieebenen =
Symmetrieachse.
3. Punktsymmetrie bezüglich O
z
Massenmittelpunkt liegt im Sym-

metriepunkt.
Zusammenfassung:
Körperform Massenmittelpunkt
punktsymmetrisch Symmetriepunkt
axialsymmetrisch auf Symmetrieachse
spiegelsymmetrisch auf Symmetrieebene
Zusammengesetzte Körper
Schnitt in einfache Teilkörper mit bekanntem Massenmittel-

punkt
35
2 Stereostatik
Gesamtmassenmittelpunkt
m = m1 + m2
r2 = r1 + r12
Z
S1 m r OS = r dm
Zk Z
= r dm + r dm
r12 k1 k2
| {z } | {z }
m1 r 1 m2 r 2
m1 m m2
r1 r OS = r1 +
2
r1 + r
m m m 12
S2 O
r2
m2
rOS = r1 + r
m 12
Der Gesamtmassenmittelpunkt S liegt auf der Verbindungslinie der beiden Teilmassenmittelpunkte und
teilt diese Strecke im umgekehrten Verhältnis der Teilmassen (näher an dem Schwerpunkt mit der größeren
Teilmasse).
Rotationssymmetrische Körper (Guldinsche Regeln)
• Linienmittelpunkt
gesucht: Linienmmittelpunkt von L
Z dO = 2πxZdL
z
dO = 2π x dL
Linie der
L
Länge L
O = 2πLxs
dL
O
dO xs =
2πL
x
xs . . . Linienmittelpunkt
2πL Länge der Linie
O durch Rotation erzeugte Oberfläche
• Flächenmittelpunkt
z
x_S
V
xs =
Fläche A 2πA
x xs . . . Flächenmittelpunkt
2πA Fläche
V durch Rotation erzeugtes Volumen
Torus mit Volmen V
36
Beispiel: Halbkreisbogen / -fläche
L = πR
x Kugeloberfläche
O = 4πR2
4πR2 2R
S_L xSL = =
2ππR π
Kugelvolumen
-R z R 4 3
V = πR
3
4 3
3 πR 4R
xSA = 2 =
2π πR
2
3π
2.2.3 Experimentelle Schwerpunktbestimmung

Anwendung der Gleichgewichtsbedingungen für verschiedene Lagen im Raum
Beispiel: Quaderförmiger Öltank mit Aggregaten

Körperfestes Koordinatensystem (bewegt sich mit Körper mit)
F1 , F2 , F3 : vertikale Aufhängekräfte (gemessen!)
F_C
Abmessungen: a = 1.8m, b = 4.2m, h = 2.0m
a/2 Aufhängepunkte:
b a/2
F_A      
0 a a/2
F_B h rA =  0  , rB =  0  , rC =  b 
a
S?
h h h
z
y
gesuchter Schwerpunkt:
G
Körperfestes  
Koordinatensystem alpha xs
x r S =  ys  ?
zs
Kräfte:    
0 0
F A,B,C = FA,B,C  sin α  G = −G  sin α 
cos α cos α
1. Messung α = 0◦ : FA = 2760N, FB = 2400N, FC = 3840N
Gleichgewichtsbedingungen:
X
Fzi : FA + FB + FC − G = 0 G = 9000N
X
MOxi : bFC − ys G = 0 ys = 1.79m
X a
MOyi : −aFB − FC + xs G = 0 xs = 0.86m
2
andere Bedingungen trivial (Mz etc.), ergeben also keine Lösung
37
2 Stereostatik
2. Messung α = 15◦ : FA = 2599N, FB = 2260N, FC = 4141N
X √
F = 0 (nichts neues)
X
MOxi = −h sin αFA − h sin αFB
+(b cos α − h sin α)Fc − (ys cos α − zs sinα)G = 0
zs = 1.48m
Schwerpunkt  
0.86
rS =  1.79  m
1.48
Beispiel: Überhängende Steine
n Steine
L 1 1 1
sn = 1 + + + ··· +
2 2 3 n
| {z }
harmonische Reihe divergiert für n → ∞
s = lim sn → ∞
n→∞
2.3 Ebene Kräftesysteme

Reduktion auf eine Einzelkraft in der Ebene und ein Einzelmoment senkrecht dazu möglich.
Graphische Behandlung vertieft die Anschauung.
2.3.1 Seileckverfahren
Konstruktion von resultierender Kraft und Moment
Beispiel: Addition paralleler Kräfte

Lageplan Kräfteplan
S_I
S_II
G2
G1 Pol
G1 S_III G S_II (frei wählbar)
G2
G2 S_III
S_I
G
1. G1 = S I + S II
2. G2 = −S II + S III
3. S 2 + (−S II = 0
38
2.4 Lagerung von Mehrkörpersystemen
S I + S III = G
Äquivalenzbeziehnungen
Nullsystem
z }| {
(G1 , G2 ) ∼ (S I , S II , −S II , S III ) ∼ (S I , S III ) ∼ (G)
siehe auch M5
2.3.2 Gleichgewicht
Bedingungen F = 0 (Krafteck geschlossen) und M = 0 (Seileck geschlossen, s = 0)
Beispiel: Brücke
F1 F2
G_A
G_B
Kräfteplan
Lageplan IV
I
F1
I G_B
II III II Pol
G_A F2 IV
III

Lagerungen verbinden technische Konstruktionen untereinander und mit ihrer Umgebung.
Zweck: Lagerungen beschränken die Bewegungsmöglichkeiten
Wirkung: Lagerungen rufen Lagerreaktionen hervor
Beispiel: Stäbe in der Ebene
Art der Lagerung

Ein System heißt
• Kinematisch bestimmt bzw. unbestimmt, wenn keine Bewegungsmöglichkeit besteht besteht bzw.
wenn einzelne Körper sich bewegen können.
• statisch bestimmt bzw. unbestimmt, wenn sich alle Lagerreaktionen berechnen lassen bzw. wenn
das System “klemmt”
Über die Art der Lagerung entscheiden folgende Zahlen:
1. Summe der Gleichgewichtsbedingungen p

2. Summe der Lagerwertigkeiten q
3. Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten r
39
2 Stereostatik
zu 1. Gleichgewichtsbedingungen je Körper
freier Körper im Raum
v_P
P 6 Bewegungsmöglichkeiten oder Freiheitsgrade (3 Verschie-
bungen, 3 Drehungen)
omega 6 Gleichgewichtsbedingungen
X X X
Fx = Fy = Fz = 0
X X X
Mx = My = Mz = 0
Körper in der Ebene

P omega_y
v_x 3 Bewegungsmöglichkeiten 3 Gleichgewichtsbedingungen

v_z X X
Fx = Fz = 0
X
My = 0
P omega_y
Eben parallele Betrachtung

v_z
2 Freiheitsgrade 2 Gleichgewichtsbedingungen
Zusammenfassung:
Kräftesystem je Körper je Punktmasse
räumlich 6 3
eben 3 2
eben parallel 2 1
zu 2. Wertigkeit je Lager
Eine ideale Lagerung ist starr und reibungsfrei. Die Wertigkeit eines Lagers entspricht der Anzahl möglicher
Lagerreaktionen (=ˆ Zahl der Einschränkungen der Bewegungsmöglichkeiten).
Sie hängt ab von der Bauform (Lagertyp) und vom betrachteten Kräftesystem.
Beispiel: Scharniergelenk
räumlich
M_z
F_x M_x
5 Lagerreaktionen → Wertigkeit 5
1 Bewegungsmöglichkeit: Drehung um y-Achse ωy
F_y
F_z
eben
omega_y
2 Lagerreaktionen → Wertigkeit 2
1 Bewegungsmöglichkeit: Drehung um y-Achse ωy
F_x
F_y
siehe M6
40
zu 3. Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten
• kann nur für das Gesamtsystem angegeben werden
• erfordert das Anschreiben sämtlicher Gleichgewichtsbedingungen des Systems (eingeprägte Kräfte

nicht erforderlich)
→ Zahl der linear unabhängigen Gleichungen für die Lagerreaktion
Beispiel: Fernsehgerät
Ebenes Kräftesystem → mögliche Gleichungen

Kabelzug K
z für Lagerreaktionen:
x
X X X
Fxi = 0 Fzi = 0 Myi = 0
Gewicht G
Lagerung 1: Klapptisch
X
Fxi = F1 = 0 → F1 = 0
z
X
F2 F3
Fzi = F2 + F3 = 0 → F2 = 0
x
X
F1
My = −F3 l = 0 → F3 = 0
L
(Gewichtskraft nicht berücksichtigt)
3 unabhängige Gleichungen → 3 Lagerreaktio-
nen berechenbar → r = 3
Lagerung 2: Rolltisch
X
Fzi = F1 + F2 + F3 = 0
F3
F1
F2
X 1
My = − F2 l − F3 l = 0
2
→ F2 = −2F3
→ F1 = F3
L/2
2 unabhängige Gleichungen (nur 2 Lagerreaktio-
L/2
nen berechenbar) → r = 2
Lagerung 3: Konsole
X
Fxi = F1 = 0 → F1 = 0
X
F2 F3 Fzi = F2 + F3 = 0
M1 X
Myi = M1 − F3 l = 0
F1
L
3 unabhängige Gleichungen (3 der 4 Lagerreak-
tionen berechenbar) → r = 3
Mathematische Formulierung
Darstellung aller Gleichgewichtsbedingungen als lineares Gleichungssystem

A · [x] = [b]
|{z} |{z} |{z}
Geometriedaten unbekannte Lagerreaktionen eingeprägte Kräfte bzw. 0
41
2 Stereostatik
→ Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten = Zahl der linear unabhängigen Gleichungen
r = RangA
Mit den Zahlen p, q, r lässt sich die Art der Lagerung eindeutig definieren.
n=q−r überzählige Lagerreaktionen
f =p−r Freiheitsgrad der Bewegung
Lagerung Kennzeichen
statisch bestimmt n=0
statisch unbestimmt n>0 “System klemmt”
kinematisch bestimmt f =0
kinematisch unbestimmt f >0 “System wackelt”
bestimmt n=f =0
Beispiel: Fernsehgerät
Lagerungsfall p q r f = p−r n=g−r Art der Lagerung

1. Klapptisch 3 2+1 3 0 0 bestimmt
2. Rolltisch 3 1+1+1 2 1 1 statisch u. kinematisch unbestimmt
3. Konsole 3 3+1 3 0 1 kinematisch bestimmt, statisch unbestimmt
Hinweis für die Praxis:

Die Summme der Gleichgewichtsbedingungen p und die Summe der Lagerwertigkeiten q sind einfach be-
stimmbar. Die Ermittlung der Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten r bereitet Schwierigkeiten.
Alternativen:
1. Zahl der Freiheitsgrade f aus Anschauung
r = p − f, n=q−r =q−p+f
2. Zahl der überzähligen Lagerreaktionen n aus Anschauung

r =q−n→f =p−r =p−q+n
Beispiel: Stäbe in der Ebene (M7)

1 Körper p=3
Lagerwertigkeiten q=2
2
→ eine Bewegungsmöglichkeit f =1
→r =p−f =2 →n=q−r =0
2 Körper p=2·3=6
Lagerwertigkeiten q =2+2+2 =6
keine Bewegungsmöglichkeit f =0
2
→r =p−f =6 →n=q−r =0
42
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken
2
2
2
3 Körper p=3·3=9
2
1
Lagerwertigkeiten q = 5 · 2 = 10
keine Bewegungsmöglichkeit f =0
2
→r =p−f =9 →n=q−r =1

Zur Dimensionierung von Maschinenelementen werden die inneren Belastungen benötigt. Bestimmt gelager-
te Maschinenelemente kann man mit Hilfe der Gleichgewichtsbedingungen untersuchen.
F2 F2
beliebiger F1
F1 Schnitt
F
M
M
F3
F3
F4 F4
Innere Belastungen können zum Schnittwinder (F , M ) zusammengefasst werden.
2.5.1 Der Schnittwinder der inneren Kräfte

Vereinfachungen:
• gerader Balken (Modell für Wellen, Achsen, Stangen, Hebel, Rohre, Brücken, . . . )
• ebenes Kräftesystem
Vorzeichenkonvention:
y x x-Achse: entlang Balkenachse
Schnitt
y-Achse: zeigt aus der Zeichenfläche heraus
z
z-Achse: “rechts” vom Balken
negatives Schnittufer
M Q
x
y N
N
M
positives Schnittufer: Normalenvektor in x-Richtung
Q
z
negatives Schnittufer: Normalenvektor entgegen x-Richtung
positives Schnittufer
(Normalenvektor IN x-Richtung)
Am positiven Schnittufer zeigen die Komponenten des Schnittwinders in die positiven Koordinatenrichtun-
gen.
Normalkraft N in x-Richtung
Querkraft Q in z-Richtung
Biegemoment M in y-Richtung (+ , - )
43
2 Stereostatik
Lösungsschritte
1. Bestimmung der Reaktionskräfte am gesamten Balken
2. Bestimmung der inneren Kräfte und Momente
Beispiel: Fernsehturm
Windkraft W
Gewichtskraft
G
1. Reaktionskräfte
x
W
G
X
Fx = 0 : FAx − G = 0 → FAx = G
h
X
Fz = 0 : FAz − W = 0 → FAz = W
X
MyA = 0 : MA + W h = 0 → MA = −W h
Ma A
Faz z
Fax
2. Innere Kräfte und Momente

Gleichgewicht des unteren Balkenteils:
x
x
G W X
Fx = 0 : FAx + N = 0 → N = −FAx = −G
h neg. Schnittufer M N X
Q
Fz = 0 : FAz − +Q = 0 → Q = −FAz = −W
pos. Schnittufer
x X
Ma A Ma A
MyS = 0 : MA + FAz x + M = 0
Faz z
Faz z → M = −MA − FAz x = W (h − x)
Fax
Fax
Verläufe:
Normalkraftverlauf: Querkraftverlauf:
N Q
h h
x x
-W
-G
Momentenverlauf:
44
M
Wh
h
Probe am oberen Balkenteil:

X
x Fx = 0 : −N − G = 0 → N = −G
...
h-x W X
G
Fz = 0 : FAz − +Q = 0 → Q = −FAz = −W
Q M X
MyS = 0 : MA + FAz x + M = 0
N
→ M = −MA − FAz x = W (h − x)
z
Stimmt!
Beobachtungen
• Die inneren Kräfte und Momente hängen i.a. von der Schnittstelle ab: N (x), Q(x), M (x).
• Die Gleichgewichtsbedingungen liefern für beide Balkenteile das gleiche Ergebnis. Es genügt die Be-
trachtung eines Balkenteils!
• Kräfte in x-Richtung liefern Normalkraftverlauf

Kräfte in z-Richtung und Momente liefern den Querkraft- und Momentenverlauf → Entkopplung
2.5.2 Parallele Kräfte

(Normalkraft N = 0)
Belastung durch Einzelkräfte

F1 F2 Fnu Fn
... ...
x
z
xi2
xi_nu
xi_n
1. 2. nu-tes n-tes
Balkenfeld
1. Balkenfeld: ξ1 = 0<x<ξ2
F1
S M1
x X
Fz = 0 : F1 + Q1 = 0 → Q1 = −F1
X
Q1 MyS = 0 : F1 x + M1 = 0 → M1 = −F1 x
z
45
2 Stereostatik
2. Balkenfeld: ξ2 <x<ξ3
F1 F2 S M2 X 2
X
x
Fz = 0 : F1 + F2 + Q2 = 0 → Q2 = −F1 − F2 = − Fi
i=1
xi_2 Q2
z
X 2
X
x MyS = 0 : F1 x + F2 (x − ξ2 ) + M2 = 0 → M2 = − Fi (x − ξi )
i=1
ν-tes Balkenfeld
F1 F2 ... Fnu
S Mnu
x
Qnu
z
ν
X
Qν = − Fi
i=1
x
F1
F2
...
F_nu
...
Einzelkräfte führen zu Sprüngen im Querkraftverlauf
X ν
X
Mν = − Fi (x − ξi )
i=1
ν
X ν
X
= − Fi x + Fi ξi
i=1 i=1
X ν
X
Mν = Qν x + Fi ξi
i=1
Knicke
Einzelkräfte führen zu Knicken im Momentenverlauf.

Es gilt:
dMν
= Qν
dx
46
Belastung durch Einzelmomente

ν-tes Balkenelement: ξν <x<ξν+1
m_n
X
Fz = 0 : Qν = 0
m1 m2 m_nu M_nu
S
x
xi1=0
Qnu
z
xi2
xi_nu
Einzelmomente haben keinen Einfluss auf den
Querkraftverlauf.
xi_n
X ν
X
MµS = 0 : mi + Mν = 0
i=1
ν
X
Mν = − mi
i=1
Einzelmomente führen zu Sprüngen im Momentenverlauf
x
M1
M2
...
M_nu
...
Kontinuierliche Belastung
(z.B. Schnee auf dem Dach)
Verteilte Last durch Eigengewicht, Schneelast etc.

q(x)
∆F dF
q(ξ) = lim =
x ∆ξ→0 ∆ξ dξ
delta F
z xi
dF = q(ξ) dξ
delta xi L
spezifische Längenbelastung [ N
m]
Zur Berechnung von Lagerreaktionen kann die spezifische Längenbelastung durch eine äquivalente Einzel-
kraft im Flächenmittelpunkt ersetzt werden.
Z Z L
Fq = dF = q(ξ) dξ
0
Z Z L
!
M0 = ξ dF = ξq(ξ) dξ = xq Fq
0
Z L
1
xq = ξq(ξ) dξ
Fq 0
q(x)
~ xq Fq
xi
47
2 Stereostatik
Innere Kräfte und Momente

q(x)
S M Z
x X x
delta F
Q
Fz = 0 : q(ξ) dξ + Q = 0
z xi 0
delta xi
x
Z x
Q(x) = − q(ξ) dξ
0
X Z
MyS = 0 : (x − ξ) |{z}
dF +M = 0
q(ξ) dξ
Z x
(x − ξ)q(ξ) dξ + M = 0
0
Z x Z x
x q(ξ) dξ − ξq(ξ) dξ + M = 0
0 0
| {z }
−Q(x)
Z x
M (x) = Q(x) · x + ξq(ξ) dξ
0
dQ(x) dM (x)
Es gilt: dx = −q(x) dx = Q(x)
Beispiel: Kragbalken unter Eigengewicht bzw. Einzelkraft

q=G/L
x x
L L
z z
Eigengewicht als verteilte Last Gewicht als äquivalente Einzelkraft

Q Q
L L
x x
-G
-G
M M
Horiz. Tangente wg. Q(0)=0
L L
x x
-1/2 G*L -1/2 G*L
linkes Feld 0<x< L2

G M1 Q1 = 0
q = Q1
LZ M1 = 0
x
G G G
Q(x) = − dξ = − · [ξ]x0 = − · x
0 L L L rechtes Feld L
Z x 2 <x<L
G G G
M (x) = − · xx + ξ dξ
L 0 L M2
L/2 Q2
G Gx 2 1G 2 Q2 = −G
= − · x2 + =− ·x x
M2 = −G(x − L2 )
L L 2 2L
48
Folgerung: Zur Bestimmung der inneren Kräfte und Momente dürfen die eingeprägten Kräfte nicht
durch ihren äquivalenten Winder ersetzt werden, sondern müssen in ihrer nicht reduzierten Form angesetzt
werden!
Zusammenfassung: Bei einer allgemeinen Belastung folgt
F_i
q(x)
x 1. Einzelkräfte führen zu Sprüngen im Querkraftverlauf

M_i
z x
2. Einzelmomente führen zu Sprüngen im Momentenverlauf
delta x
xi_i
Differentieller Zusammenhang zwischen kontinuierlicher Belastung, Querkraft- und Momentenverlauf:
dQ(x)
= −q(x)
dx
dM (x)
= Q(x)
dx
d2 M (x) dQ(x)
= = −q(x)
dx2 dx
Balkenelement:
dF = q(x) dx
dM
M (x + dx) ≈ M (x) + dx
dx
M(x) S M(x+dx) dQ
Q(x + dx) ≈ Q(x) + dx
Q(x) Q(x+dx) dx
x dx
Taylor-Reihe bis zum 1. Glied
Gleichgewichtsbedingungen am Balkenelement
X
Fz = 0 : −Q(x) + dF + Q(x + dx) = 0
dQ
−Q(x) + q(x) dx + Q(x) + dx = 0
dx
dQ
q(x) + dx = 0
dx
dQ
= −q(x)
dx
X dx
MyS = 0 : −M (x) − dF ·+ M (x + dx) − Q(x + dx) · dx = 0
2
dx dM dQ
−M (x) − q(x) dx + M (x) + dx − Q(x) dx − dx dx = 0
2 dx dx
dM
− Q(x) dx = 0
dx
dM
= Q(x)
dx
Durch Verwendung von Klammerfunktionen können diese Differentialgleichungen unter Berücksichtigung
von Einzelkräften und -momenten geschlossen integriert werden (Vermeidung der feldweisen Behandlung).
49
2 Stereostatik
Definition der Klammerfunktion:

p (x − ξi )p für x ≥ ξi
{x − ξi } :=
0 für x<ξi
Oft auch Föppl-Symbol <x − ξi >p oder Macarly-Bracket genannt.
Beispiele:
• 0. Ordnung (p=0) {x − ξi }0
1 Sprungfunktion
xi_i x
• 1. Ordnung (p=1) {x − ξi }1
Rampenfunktion
xi_i x
• 2. Ordnung (p=2) {x − ξi }2
xi_i x
Rechenregeln:
Differentiation
d
{x − ξi }p = p{x − ξi }p−1
dx
Beweis:
d
x ≥ ξi : (x − ξi )p = p(x − ξi )p−1
dx
d
x<ξi : 0=0
dx
Integration Z x
1
{ξ − ξi }p dξ = {x − ξi }p+1
0 p+1
50
Beweis:
Z x
x ≥ ξi : {ξ − ξi }p dξ
0
Z ξi Z x
p
= {ξ − ξ } dξ + {ξ − ξ }p dξ
0 | {z i } ξi | {z i }
=0 (ξ−ξi )p
| {z }
=0
1 1
= (ξ − ξi )p+1 |xξi = (x − ξi )p+1
p+1 p+1
Z x
x<ξi : {ξ − ξi }p dξ = 0
0 | {z }
=0
Damit ergibt sich folgendes Vorgehen in der Balkenstatik:
1. Bestimmung der Reaktionskräfte auf den Balken
2. Bestimmung der inneren Belastungen
a) Geschlossene Darstellung (1 Formel) der kontinuierlichen Belastung q(x) mit Hilfe der Klammer-
funktion ({· · · })
b) Querkraftverlauf durch Integration von −q(x) unter Berücksichtigung von Einzelkräften Fi
Z x X
Q(x) = − q(ξ) dξ − Fi {x − ξi }0
0
|i {z }
Sprünge
c) Momentenverlauf durch Integration von Q(x) unter Berücksichtigung von Einzelmomenten mi
Z x X
M (x) = Q(ξ) dξ − mi {x − ξi }0
0 i
siehe auch M8
Beispiel: Balken mit verschiedenen Belastungen
q0=2F/l
F
x
m-5Fl
l 3l l
51
2 Stereostatik
1. Reaktionskräfte
2l
F F_Q=1/2 q0 3l = 3F S
q0
F_A m=5Fl F_B

3l
Vereinigung der verteilten Last im Schwerpunkt: äquivalente Einzelkraft Fq = 12 q0 3l = 3F
X
MB = 0 : −5lFA + 4lF + 2l3F − 5F l = 0
FA = F
X
MA = 0 : −F l − 3F 3l − 5F l + FB 5l = 0
FB = 3F
2. Innere Belastungen
a) kontinuierliche Belastung
q0
q(x) =
q0
3l {x − l}1
+ − q3l0 {x − 4l}1
+ −q0 {x − 4l}0
q0 q0
q(x) = {x − l}1 − {x − 4l}1 − q0 {x − 4l}0
3l 3l
2F 2F 2F
= 2
{x − l}1 − 2 {x − 4l}1 − {x − 4l}0
3l 3l l
Probe:
x 0 l 4l− 4l+ 5l √
2F
q(x) 0 0 l = q0 0 0
52
b) Querkraftverlauf
Z x X
Q(x) = − q(ξ) dξ − Fi {x − ξi }0
0 i
2F 1 2F 1 2F
= − 2 {x − l}2 + 2 {x − 4l}2 + {x − 4l}1
3l 2 3l 2 l
−(−FA ){x − 0}0 − F {x − l}0 − (−FB ){x − 5l}0
F 2F F
= F − F {x − l}0 − 2 {x − l}2 + {x − 4l}1 + 2 {x − 4l}2
3l l 3l
c) Momentenverlauf
Z x X
M (x) = Q(ξ) dξ − mi {x − ξi }0
0 i
F 1
= F x − F {x − l}1 − {x − l}3
3l2 3
2F 1 F 1
+ {x − 4l}2 + 2 {x − 4l}3
l 2 3l 3
−(−5F l){x − 4l}0
q
q0
Q(x)
x
quadratische
Parabel
M(x)
Fl
x
kubische
Parabel
-2Fl
2.5.3 Seileckverfahren
Gleichzeitige Bestimmung von Auflagerkräften und inneren Belastungen.
Beispiel: Balken mit Einzelkräften
53
2 Stereostatik
F1 1
F_A
2
F1 F2 Q
4
Pol
A B F_B
M F2 3
Q
H
4
1
s(x)
2 3
inneres Moment
M (x) = s(x) · HmL mF
mit mL Maßstab Lageplan, mF Maßstab Kräfteplan s(x)=
ˆ Momentenverlauf
2.6 Fachwerke
Fachwerke sind Systeme von starren Körpern.
Idealisierungen:
1. Körper sind starre, gerade Stäbe (Vernachlässigung des Eigengewichts)
2. Lagerungen sind reibungsfreie Gelenke (Knoten)
3. Eingeprägte Kräfte greifen in Knoten an

Knoten
Stab
F
eingeprägte
Kraft
Stabkräfte eines idealen Fachwerks sind Normalkräfte.
Si >0 Zugstab
Si = 0 Nullstab
Si <0 Druckstab
Konvention: Kraftrichtung nach außen einzeichnen

Si
Stab
Si
Fachwerklehre:
• Regeln für den Aufbau
54
2.6 Fachwerke
• Methoden für die Berechnung
Unterscheidung:
einfach nicht einfach
Fachwerk
kinematisch und kinematisch und/oder

statisch bestimmt statisch unbestimmt
Definition einfacher Fachwerke (siehe M9):
eben: Ein einfaches Fachwerk entsteht ausgehend von einem Grunddreieck durch Hinzufügen zweier Stäbe,
die nicht auf einer Geraden liegen.
s = 2k − 3, k≥3
mit Stabzahl s und Knotenzahl k, notwendige aber nicht hinreichende Bedingung.

Gegenbeispiel:
(Umkehrung: einfach = abbrechbar)
räumlich: Ein einfaches Fachwerk entsteht ausgehend von einem Grunddreieck durch Hinzufügen dreier
Stäbe, die nicht in einer Ebene liegen.
s = 3k − 6, k≥3
mit Stabzahl s und Knotenzahl k, notwendige aber nicht hinreichende Bedingung.
Ein einfaches Fachwerk ist dann und nur dann kinematisch und statisch bestimmt, wenn es als Ganzes
kinematisch und statisch bestimmt gelagert ist.
55
2 Stereostatik
Beispiel: Ebenes Fachwerk
1.
s = 7, k = 5
√
→ s = 2k − 3
einfaches Fachwerk
als Ganzes statisch und kinematisch bestimmt
gelagert
f = 0, n = 0
2.
s = 6, k = 5
→ s 6= 2k − 3
2 2
6 nicht-einfaches Fachwerk
4 4
p = 6 · 3 = 18
q = 6 + 4 + 4 + 2 + 2 = 18 = r
2
f = 0, n = 0
2
(ein Lager verbindet nur 2 Körper!)
3.
4 4 s = 11, k = 7
6
√
4 4 → s = 2k − 3
6 5
aber nicht abbrechbar
nicht einfach
p = 11 · 3 = 33
q = 6 + 4 + 4 + 6 + 4 + 4 + 5 = 33 = r
f = 0, n = 0
4.
nicht einfach (vgl. 2.)
p = = 18
q = 17
f = 1, n = 0
kinematisch unbestimmt
5.
einfach (vgl. 1.)

f = 0, n = 1 (n wg. Festlager rechts & unterer Stab)
statisch unbestimmt
56
2.6 Fachwerke
6.
s = 12, k = 7
→ s 6= 2k − 3
nicht-einfaches Fachwerk
p = 36
q = 37
f = 0, n = 1
statisch unbestimmte Fachwerke lassen sich nur mit Hilfsmitteln der Elastostatik berechnen
Berechnungsmöglichkeiten für bestimmte Fachwerke
Knotenpunktverfahren: Berechnung aller Stabkräfte
G
z 5 3
4
W
4 a
3 2
F_Ay
1 A 1 B 2 y
F_B
F_Az
Vorgehen:
• Eintragen der eingeprägten Kräfte und der äußeren Reaktionskräfte (Freischneiden)
• Stäbe nummerieren, Stabkräfte als Zugstäbe ansetzen

S1 S1
S1 S1
• Knoten nummerieren und herausschneiden

S2
S1
F_B
• für jeden Knoten Gleichgewichtsbedingungen formulieren

(Kräftegleichgewicht am Knoten, kein Momentengleichgewicht)
P P
eben: Fyi = 0, Fzi = 0
57
2 Stereostatik
P P P
räumlich: Fxi = 0, Fyi = 0, Fzi = 0
Beispiel:
Knoten 1 Knoten 2
1 −S1 = 0 (3)
FAy + S1 + √ S3 = 0 (1)
2
FB + S2 = 0 (4)
1
FAz + √ S3 + S4 = 0 (2)
2
Knoten 3 Knoten 4
1 S5 = 0 (7)
W − √ S3 − S5 = 0 (5)
2
−S4 − G = 0 (8)
1
−S2 √ S3 = 0 (6)
2
8 Gleichungen für 8 Unbekannte
Lösungsmöglichkeiten
1. Intuitive Lösung
Aus (3) S1 = 0 aus (7) S5 = √
8
aus (8) S4 = −G Druckstab aus (5) S3 = 2W Zugstab
aus (6) S2 = −W Druckstab aus (1) FAy = −W
aus (2) FAz = G − W aus (4) FB = W
2. Separative Lösung
a) Auflagerkräfte für Fachwerk
X
Fyi = FAy + W = 0 FAy = −W
X
Fzi = FAz + FB − G = 0 FAy = G − W
X
Mxi ,1 = aFB − aW = 0 FB = W
b) Stabkräfte aus restlichen Gleichungen (3, 5, 6, 7, 8)
3. Rekursive Lösung (für einfache Fachwerke)
√
a) Auflagerkräfte für Fachwerk
b) Ordnen der Gleichungen nach der Abbrechbarkeit

Knoten 4: (7), (8) → S4 , S5
Knoten 3: (5), (6) → S3 , S2
Knoten 2: (3) → S1
58
2.7 Seilstatik
4. Numerische Lösung mit dem Computer

 
1 0 0 1 0 √1 0 0    
2 FAy 0
√1
 
 0 1 0 0 0 2
1 0   FAz   0 
     

 0 0 1 0 1 0 0 0 
  FB
  
  0 


 0 0 0 −1 0 0 0 0 
 ·  S1
  
= 0 


 0 0 0 0 −1 − √12 0 0  

 S2
 
  0 

0 − √12 0 −1   S3 −W
     
 0 0 0 0   
   S   G 
 0 0 0 0 0 0 −1 0  4
0 0 0 0 0 0 0 1 S 5 0
| {z } | {z x
} | {z }
b
A
Für einfache Fachwerke Rechtsdreiecksmatrix

→ Lösen durch Rückwärtseinsetzen
 
n
1  X
xi = bi − Aij xj  , i = n, n − 1, · · · , 1
Aii
j=i+1
Cremona-Plan: Konstruktion aller Stabkräfte für ebene einfache Fachwerke

Rekursive graphische Lösung mit Kräfteplan, wobei jede Stabkraft nur einmal auftritt (Praktische Bedeu-
tung = 0)
Rittersches Schnittverfahren: Berechnung einzelner Stabkräfte

Vorgehen:
• Herausschneiden eines geeigneten Teilfachwerkes
• Momentengleichgewicht für geeignete Bezugspunkte (Knoten auf der Wirkungslinie nicht interessie-
render, unbekannter Stabkräfte)
Beispiel: Berechnung von S1

G
W
P
X !
Mp = aG − a(G − W ) − aW + aS1 = 0
W
S1 = 0
Schnitt W
G-W
Praktische Bedeutung für Kontrolle der numerischen Lösung
2.7 Seilstatik
Beispiel: Golden Gate Bridge
59
2 Stereostatik
Vorüberlegung: Ebene Gelenkkette
System aus m ≥ 2 starren Stäben verbunden über m + 1 Gelenke

m = 3, nur vertikale Belastung
P0 P3
F1 F2
l3
l1
l2 P2
P1
• Art der Lagerung
Summe der Gleichgewichtsbedinungen: p = 3m

Summe der Lagerwertigkeiten: q = 2 (m + 1)
| {z }
Anz. Lager
statisch bestimmt für m ≥ 2 n=0
r = q
f = p − r = p − 2 = 3m − 2(m + 1) = m − 2
Kinematisch unbestimmt für m ≥ 3.
• Innere Belastung der Stäbe

N2
P2
Q2 X
MP1 = 0
Q2 l2
Q2 = 0
N2
P1
In den Stäben werden nur Normalkräfte übertragen (keine Querkräfte, keine Momente).
• Horizontal- und Vertikalkräfte

Erstarrungsprinzip
X
Fx = 0 : −HL + H(x) = 0
H(x) = HL = const.
y konstante Horizontalkraft
X
xi_1 x x
Fy = 0 : VL − F1 + V (x) = 0
V_L
H_L
V (x) = −VL + F1
F1 V(x)
l1
H(x) allgemein
P1
X
V (x) = −VL + Fi {x − ξi }0
i
60
2.7 Seilstatik
Idealisierungen
• m→∞ f =m−2→∞
• Einzelkräfte Fi → kontinuierliche Belastung q(x) (Eigengewicht, Schneelast, Hängebrücke, . . . )
ideales Seil
• vollkommen biegsam und undehnbar
• keine Querkräfte und Biegemomente
• Seilkräfte tangential (Zugkräfte)
Innere Belastung
X
Fx = 0 : −HL + H(x) = 0
y
H(x) = HL = const.
q(x) konstante
Z x Horizontalkraft
x X
Fy = 0 : VL − q(ξ) dξ + V (x) = 0
0
Z x
V(x) = −VL + q(ξ) dξ
0
speziell : V0 = V (0) = −VL
durch Differentiation findet man
dV (x) dH(x)
= q(x), =0 (1)
dx dx
Geometrische Beziehungen ( Seilkurve)

Seilelement
dy dx
= sin ϕ = cos ϕ
dl dl
dy
y = tan ϕ ( dx)2 + ( dy)2 = ( dl)2
dx
V_L dx dl2 dy 2
= 1+
x dx2 dx2
H_L q(x)
phi V(x)
S(x)
H(x) s 2
dl dy
= 1+
dx dx
Differentialgleichung der Seillänge l(x)
61
2 Stereostatik
Seilkraft
V dy
= tan ϕ =
H dx
Daraus ergibt sich durch Differentiation wegen H = HL = const. und mit der Gleichgewichtsbedingung (1)

d dy d dV (x)
HL = (V (x)) = = q(x)
dx dx dx dx
d2 y 1
2
= q(x)
dx HL
Differentialgleichung der Seilkurve y(x)
Die Differentialgleichungen der Seilkurve und der Seillänge müssen um die Randbedingungen ergänzt werden
2 Randbedingungen für die Seilkurve (Lager)

1 Randbedingung für die Seillänge
2.7.1 Hängebrücke
y a x
f
Tragseil
Abspann-
(Länge l0)
seile
Brücke
q(x) (Gewicht G)
q0
Tragseil steht unter konstanter Belastung

G
q(x) = q0 = = const.
a
Differentialgleichung der Seilkurve
d2 y q0
2
= = const.
dx HL
Lösung durch zweimalige Integration
q0
y ′′ =
HL
du
Substitution u := y ′ → dx = y ′′
du q0
=
dx HL
Trennung der Variablen und 1. Integration
Z Z
q0
du = dx
HL
q0
u = x + c1
HL
62
2.7 Seilstatik
dy
Rücksubstitution u = dx und 2. Integration
Z Z
q0
dy = x + c1 dx
HL
q0 2
y = x + c1 x + c2
2HL
Bestimmung der Integrationskonstanten aus den beiden Randbedingungen der Seilkurve, d.h. y(0) = y(a) =
0
!
y(0) = c2 = 0 → c2 = 0
q0 a2 ! q0 a
y(a) = + c1 a = 0 → c1 = −
2HL 2HL
q0
y(x) = x(x − a)
2HL
Seilkurve ist eine Parabel
Die unbekannte Horizontalkraft HL ergibt sich aus der dritten Randbedingung für die Seillänge.
2 Möglichkeiten
1. Vorgabe des Durchhangs f in der Seilmitte

a q0 a a
!
y = −a =f
2 2HL 2 2
qo a2
HL =
8f
Horizontalkraft
mit q0 = G
a folgt
G
HL =
8 fa
2. Vorgabe der Seillänge l0

Differentialgleichung der Seillänge:
dl p
= 1 + y ′2
dx
p dx
dl = 1 + y ′2 dy ′
dy ′
|{z}
1 H
y ′′
= qL
0
Z Z
HL p
dl = 1 + y ′2 dy ′
q0
HL ′ p
l(y ′ ) = y 1 + y ′2 = areasinh h′ + c3
2q0
63
2 Stereostatik
Integrationskonstante c3 folgt aus der Symmetrie:

in der Mitte (halbe Seillänge l20 ) ist y ′ = 0, d.h.
! l0 l0
l(y ′ = 0) = → c3 =
2 2
q0 a
Die volle Seillänge l0 wird am rechten Rand erreicht, dort ist y ′ (a) = 2HL .

′q0 a !
l y = = l0
2HL
Durch Einsetzen folgt eine Bestimmungsgleichung für HL :
s 2
l0 1 q0 a HL q0 a
= 1+ + areasinh
a 2 2HL q0 a 2HL
Transzendente Gleichung für Horizontalkraft HL , numerische Lösung erforderlich

q0 a
Näherung für straff gespannte Seile, d.h. y ′ (a) = 2HL ≪1
′4
p y′ 2 y
1+ y ′2
≈1+ − + ···
2 8

1 3
areasinh y ′ ≈ y ′ = y ′3 + y ′5 + · · ·
6 40
Taylor-Reihe bis zu Gliedern 3. Ordnung (Fehler ∼ y ′4 )
2 ! 3 ! 2
l0 1 q0 a HL q0 a 1 q0 a 1 q0 a
= 1 + 1/2 + − =1+
a 2 2HL q0 a 2HL 6 2HL 24 HL
s
1 l0
Hl ≈ q0 a −1
24 a
Horizontalkraft für straff gespannte Seile.
Beispiel: Behelfsbrücke
64
2.7 Seilstatik
l0 = 9.7m, a = 9.6m
Näherung für Horizontalkraft
s r
1 9.7 − 9.6 96
HL ≈ q0 a = q0 a = 2q0 a
24 9.6 24
. . . doppeltes Balkengewicht
Überprüfung der Voraussetzung y ′ (a) ≪ 1
4
q0 a
Fehler ≈ y ′ (a)4 = 2H L
1
= 414 = 256 sehr gute Näherung
Durchhang
a q0 a2 a
f = −y( ) = = = 0.6m
2 8HL 16
2.7.2 Seil unter Eigengewicht

(Gewicht G, Länge l0 ) spezifisches Eigengewicht
G
p0 =
l0
hängt von der Bogenlänge dl ab
Seilelement
dl
phi
q(x)
dx
dl Seil
phi
q p0
dx p0
= cos ϕ, cos ϕ =
dl q
! dl
p0 dl = q(x) dx q(x) = p0
dx
Mit der Differentialgleichung der Seillänge ergibt sich
p
q(x) = p0 1 + y′2
kontinuierliche Belastung
Eingesetzt in die Differntialgleichung der Seilkurve erhält man
p0 p
y ′′ = 1 + y ′2
HL
du
Substitution u := y ′ dx = y ′′
du p0 p
= 1 + u2
dx HL
Trennung der Variablen und Integration
65
2 Stereostatik
Z Z
du p0
√ = dx
1 + u2 HL
p0
areasinh u = x + c1
HL

p0
u = sinh x + c1
HL
dy
Rücksubstitution u = dx und Integration
Z Z
p0
dy = sinh x + c1 dx
HL

HL p0
y = cosh x + c1 + c2
p0 HL
Ermitteln der Integrationskonstanten c1 , c2 aus den Randbedingungen.

Durch Wahl eines günstigen Koordinatensystems c1 = c2 = 0

HL p0
y(x) = cosh x
p0 HL
Seilkurve
H_L/p0
-a/2 a/2
Die unbekannte Horizontalkraft HL ergibt sich z.B. durch Vorgabe des Durchhangs f :

a HL p0 a ! HL
y( ) = cosh = +f
2 p0 2HL p0
oder

f p0 p0 a
1+ = cosh
HL 2HL
Transzendente Gleichung für HL , numerische Lösung erforderlich

Seilkraft:
r
p V 2
S = H 2 + V 2 = HL 1 + ( )
HL
r
p0
= HL 1 + sinh2 ( x)
HL
66
2.7 Seilstatik
p0 x
S = HL cosh
HL
oder S = p0 y an der höchsten Stelle tritt die größte Seilkraft auf Smax = p0 ymax
Näherung für straff gespannte Seile, d.h. |y ′ | ≪ 1
1
sinh u ≈ u cosh u ≈ 1 + u2
2
Taylor-Reihe bis zu Gliedern 2. Ordnung
HL 1 p0 x 2
y(x) ≈ (1 + ( ) )
p0 2 HL
oder
HL p0 2
y(x) ≈ + x
p0 2HL
HL
Seilkurve entspricht Hängebrücke mit c1 Hängebr ücke = 0, c2 H.B. = p0 q 0 ≈ p0
Überprüfung der Voraussetzung
a p0 a p0 a
y ′ ( ) = sinh ≈ ≪1
2 2HL 2HL
p0 a
→ ≪ HL
2
Beispiel: Freileitung
H_L/p0
a = 100m f = 2m p0 = 20N/m
Näherung:
a HL p0 a2 ! HL
y( ) ≈ + = +f
2 p0 8HL p0
p0 a2
HL ≈ = 12500N
8f
Voraussetzung: p02a = 1000N ≪ HL erfüllt

Für viele praktische Fälle genügt die Parabel als Seilkurve
67
2 Stereostatik
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit

Definitionen:
• virtuelle Verschiebung
gedachte, infinitesimal kleine, mit den Bindungen verträgliche Verschiebungen
Beispiele:
Rollentisch Hebel
delta x
delta phi
virtuelle Verschiebung
verschiebliches Pendel
delta x
delta phi
• virtuelle Arbeit
aufgrund der virtuellen Verschiebung geleistete Arbeit einer Kraft
phi_i
F_i
δWi = F i · δr i = |F i ||δr i | cos ϕi
delta r_i
Beispiele:
Rollentisch
virtuelle Arbeit
eingeprägte Kraft F_iê
delta x
F1 F2 F3 virt. Versch. F1e : δW1e = F1e cos αδx

F1r , F2r , F3r : δWir = 0 wegen F ri ⊥ δr i
Hebel
virtuelle Arbeit
F1ê delta phi
F2ê
delta F2^r
alpha F1e : δW1e = F1e δr1e = F1e aδϕ
r1ê
F1^r
F2e : δW2e = F2e sin α δr2e = F2e b sin αδϕ
a b
r r
F1,2 : δW1,2 = 0 da δr p = 0 Lagerpunkt P bewegt sich nicht!
Beobachtung: Virtuelle Arbeit der Reaktionskräfte verschwindet
allgemein gilt:
X
δW r = F ri · δr i = 0
i
Reaktionskräfte leisten keine virtuelle Arbeit
68
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit
Prinzip der virtuellen Arbeit
Ein System starrer Körper befindet sich genau dann im statischen Gleichgewicht, wenn die virtuelle Arbeit
der eingeprägten Kräfte verschwindet
X
δW e = F ei · δr i = 0
i
Anmerkungen:
1. Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist äquivalent zu den Gleichgewichtsbedingungen

2. Es genügt die Betrachtung der eingeprägten Kräfte, da die Reaktionskräfte keine virtuelle Arbiet
leisten
Beispiel: Rollentisch
!
δW e = δW1e = F1e cos αδx = 0 ∀δx
F1e = 0 oder
π
cos α = 0 α=±
2
Hebel:
δW e = δW1e + δW2e
!
= (F1e a + F2e b sin α)δϕ = 0 ∀δϕ
F1e a = −F2e b sin α
3. Auch Reaktionskräfte können ermittelt werden, indem man die zugehörigen Bindungen entfernt und
sie wie eingeprägte Kräfte behandelt.
Beispiel: Brücke
(b-a) d. phi
b d. phi
b/2 d. phi
delta G_B G_A

phi
G2^r
b-a a
b/2 b/2
b
δW e = −GB δϕ −GA (b − a) δϕ + F2r b δϕ
| {z2 }
V ersch. entgegen Gewichtskraf t
b !
= (−GB − GA (b − a) + F2r b) δϕ = 0
2
GB b−a
F2r = + GA
2 b
69
2 Stereostatik
2.9 Reibung
Wechselwirkung zwischen sich berührenden Körpern
K1 Berührebene
F
F_N P1, P2: Berührpunkte
P1 F_R
P2
F
K2
(
Normalkraft F N
Berührungskraft F
Reibungskraft F R
Ursache der Normalkraft: Körper dürfen nicht überlappen
Ursache der Reibungskräfte: Oberflächenrauhigkeit
K1
K2
Reibung läßt sich durch Ausfüllen der Oberflächenrauhigkeiten mit einer Flüssigkeit vermindern (Schmie-
rung).
Nutzen der Reibung:

Fortbewegung von Lebewesen und Fahrzeugen, Sicherung von Schraubenverbindungen, Klemm- und Nagel-
verbindungen, Seil- und Riementriebe, . . .
Schaden der Reibung:

erhöhter Energieverbrauch, Lagerverschleiß, . . .
2.9.1 Reibungsgesetze
C.A. Coulomb (1736 - 1806)
wichtige Unterscheidung
• Haftreibung:
70
2.9 Reibung
Voraussetzung: keine Relativbewegung zwischen den

Berührpunkten P1 und P2
Reibungskraft: Reaktionskraft, berechnet sich aus den
Überprüfung der Voraussetzung: Haftreibungskraft ist beschränkt
|FR | ≤ µ0 FN
|{z} |{z} |{z}
Haf treibungskraf t aus GGW −Bed. Haftreibungzahl Normalkraft FN >0
• Gleitreibung:
Voraussetzung: Relativgeschwindigkeit der Berührpunkte

P1 und P2 tangential zur Berührebene
Reibungskraft: eingeprägte Kraft mit dem Kraftgesetz
FR =− µ FN eV
|{z} |{z} |{z} |{z}
Gleitreibungskraft Gleitreibzahl Normalkraft Fn >0 Einsvektor der Relativgeschwindigkeit
Der Mechanismus der Reibung ist kompliziert und hängt von vielen Einflüssen ab.
Folgende Reibzahlen sind daher nur Anhaltswerte:
Materialpaarung Haften µ0 Gleiten µ

trocken geschmiert trocken geschmiert
Stahl - Stahl 0,2 0,1 0,1 0,01
Stahl - Eis - 0,03 - 0,01
Holz - Holz 0,5 0,2 0,3 0,1
Leder - Metall 0,6 0,2 0,2 0,1
Gummi - Asphalt 0,8 0,2 0,5 0,1
Haftreibungskraft ist stets größer als Gleitreibungskraft
Beispiel: Klotz auf rauher Ebene
y (wächst linear
T im Laufe der Zeit) Gleichgewichts-Bedingungen beim Haften:
F_R
G x X
F_N Fx = T −FR = 0 FR = T (Reaktionskraft)
F
T(t)
Kraftgesetz beim Gleiten:
F_r,max
Messung, real Coulomb
=mu0 * F_N
Haften Gleiten t (Zeit)

FR = µFN = µG (eingeprägteKraft)
v=0 v!=0
2.9.2 Anwendungen und Beispiele zur Haftreibung

Die Haftreibung definiert einen Reibungskegel, innerhalb dessen die Reibungskraft liegen muss.
71
2 Stereostatik
F_R,max Berührebene
rho_0
Reibungswinkel
F_R FR,max µ0 FN
F_N tan ρ0 = = = µ0
F_R,max
G
Reibkegel FN FN
Normale zur
Berührebene
Beispiel: Schiefe Ebene
x Gleichgewichtsbedingungen:
X
alpha Fx : FR − G sin α = 0
F_R FR = G sin α
y F_N X
Fy : FN − G cos α = 0
alpha G FN = G cos α
Überprüfung der Voraussetzung ’Haften’: (reicht die Haftreibung aus?)
!
|FR | ≤ µ0 FN = tan ρ0 FN
!
|G sin α| ≤ tan ρ0 G cos α
sin α π
= tan α ≤ tan ρ0 (da sin α ≥ 0 f ür 0 ≤ α ≤ )
cos α 2
α ≤ ρ0
Experimentelle Bestimmung von µ0
Beispiel: Leiter
glatte y
Wand
F_N2
l
a
G
alpha
rauher x
F_N1 F_R1 Boden
(mu0)
Haften → FR1 Reaktionskraft → Richtung beim Einzeichnen egal

72
2.9 Reibung
X a
Fx = FR1 + FN2 = 0 FR1 = − G cot α
X l
Fy = −G + FN1 = 0 FN1 = G
X a
MzP = Ga cos α − FN2 l sin α = 0 FN2 = G cot α
l
Überprüfung der Haftbedinung:
|FR1 | ≤ µ0 FN1
a
| − G cot α| ≤ µ0 G
l
a ≤ µ0 l tan α
Beobachtung:
1. Bedingung unabhängig vom Gewicht G der Person → Selbsthemmung der Leiter
2. Leiter rutscht ab für a > amax = µ0 l tan α
Zahlenwerte:
• µ0 = 0.8, α = 45◦ amax = 0.8l
• µ0 = 0.8, α = 51.34◦ amax = l
Anwendungen
• Keilnut
F_R
alpha alpha
F_N F_N
2 alpha
Vertikales Kräftegleichgewicht:
F
2FN sin α − F = 0 FN =
2 sin α
mögliche Reibungskraft
µ0
FR ≤ 2µ0 FN = F
| {zα}
sin
µ′0
1
Verstärkung der übertragbaren Reibung um sin α .
α = 90◦ 45 √
◦ 30◦ 5◦
1
=
sin α 1 2 2 11.5
Beim Keilriemen bzw. ganz allgemein bei Riemenantrieben nutzt man außerdem einen
weiteren Verstärkungseffekt.
73
2 Stereostatik
• Seilreibung
dϕ dϕ dϕ
Annahme: F1 ≤ F0 , kleine Winkel sin 2 ≈ 2 , cos 2 ≈1
X dϕ dϕ
Seilelement
Fξ = dFN − (F + dF ) −F =0
2
| {z } 2
F1 phi
quadr. klein
dFN = F dϕ
F0 X
Fν = F + dF − dFR − F = 0
dFR = dF
Reibungsungleichung
dF = dFR ≤ µ0 dFN = µ0 F dϕ
Trennung der Variablen und Integration

Z F1 Z ϕ
dF
≤ µ0 dϕ
F0 F 0
F1 F1
ln F1 − ln F0 = ln ≤ µ0 ϕ ≤ eµ0 ϕ
F0 F0
entsprechend erhält man für F1 ≤ F0 durch Vertauschung
F0 F1
≤ eµ0 ϕ oder ≥ e−µ0 ϕ
F1 F0
Zusammengefasst gilt:
F1
e−µ0 ϕ ≤ ≤ eµ0 ϕ
F0
Seilreibung
• maximale Kraftvergrößerung
F1
= eµ0 ϕ
F0
Bsp: µ0 = 0.5
F1
halbe Umschlingung ϕ = π F0 max = 4.8

F1
volle Umschlingung ϕ = 2π F0 = 23
max
Anwendung: Anlegetour eines Schiffes

• reibungsfreies Seil: µ0 = 0
F1
= e0 = 1
F0
F1
Beachte: Für die reibungsfrei gelagerte Rolle gilt in der Statik stets F0 =1
F1 F0
74
3 Elastostatik
Gleichgewicht eines geschnittenen Bauteils
$Q$ $F_S$ Schnittwinder (F S , M S ) aus Gleichgewichtsbe-

dingungen (Stereostatik).
$M_S$
Tatsächliche innere Beanspruchung des Bauteils

Flächenelemente ∆Ai , es wirken ∆F i
positives Schnittufer
kontinuierlich verteilte Schnittkräfte. Es gilt:
(∆F 1 , ∆F 2 , · · · ) ∼ (F S , M S )
Die Bestimmung der ∆F i stellt beim starren Körper ein statisch unbestimmtes Problem dar (zuviele Un-
bekannte).
→ Zulassen von Verformungen die über ein Stoffgesetz mit den Beanspruchungen verknüpft sind.
speziell: hookesche Gesetz vermittelt den Zusammenhang zwischen Spannungen und Dehnungen.
3.1 Spannungen und Dehnungen

Definition des Spannungsvektors
$\delta F_i$
p
Grenzübergang P
z
$\delta A_i$
r
75
3 Elastostatik
Spannungsvektor
∆F i dF
p = lim =
∆Ai →0 ∆Ai dA
Der Spannungsvektor p hängt ab vom Ort r und der Richtung der Schnittebene S:
p = p(r, S)
Verformungen: Unter dem Einfluß von Spannungen verformt sich der elastische Körper.
verformt
r Ortsvektor des betrachteten Punktes

$\rho$
ρ Verschiebungsvektor
$r+\rho$
P
Verformungen führen zu
unverformt
z • Längenänderungen (Dehnungen)
$r$
• Winkeländerungen (Gleitungen)
y
3.1.1 Spannungszustand
Spannungsvektor hängt u.a. von der Richtung der Schnittebene ab.
Spezielle Wahl: Schnittebenen senkrecht zu Koordinatenachsen
px := p(S : x = const.)
py := p(S : y = const.)
pz := p(S : z = const.)
für jeden beliebigen Punkt P
In Koordinatendarstellung
z
     
y $S:x=const.$
σx 0 σx
$\tau_x$ px = σ x +τ x =  0 +  τxy  =  τxy 
$P_x$
$\tau_{xz}$
0 τ xz τxz
$\sigma_x$
$\tau_{xy}$
wobei σ x Normalspannung senkrecht auf S und
τ x Schubspannung in S sind.
Vorzeichenregel für Koordinatenbetrachtungen:

“Am positiven Schnittufer sind die Spannungen in Koordinatenrichtung positiv”
Allgemein gilt für den räumlichen Spannungszustand:

     
σx τyx τzx
px =  τxy  , py =  σy  , pz =  τzy 
τxz τyz σz
76
Wichtiger Sonderfall: Ebener Spannungszustand

Alle Kräfte liegen in der xy-Ebene, die z-Richtung ist spannungsfrei.
   
σx τyx
px =  τxy  , py =  σy  , pz = 0
0 0
Einfluß der Schnittrichtung auf die Spannungen

y
$ds$
$\sigma_\phi$
$\tau_\phi$
$\tau_{xy}$
$dy$
dx = ds cos ϕ
$\sigma_x$
$\phi$ dy = ds sin ϕ
$\tau_{yx}$ x
$\sigma_y$
$dx$
Vorzeichenregel bei Winkelbetrachtungen:

σϕ positiv in Normalenrichtung n
τϕ positiv bei Drehung des Normalenvektors um 90◦ im Uhrzeigersinn
Beachte: Vorzeichenregeln für τ sind teilweise unterschiedlich bei Winkel- und Koordinatenbetrachtungen
τ0◦ ≡ τyx aber τ−90◦ ≡ −τxy
Bestimmung von σϕ , τϕ :
• Für MzP folgt:

X dx dy
MzP : τxy · dy dz − τyx dx dz
2 2
dx dy dz !
= (τxy − τyx ) =0
2
τxy = τyx
Symmetrie der Schubspannungen für nicht polare Kontinua (Cauchy)
• Aus den Kräftegleichgewichten in x- und y-Richtung folgen:

X
Fx : −σϕ ds dz sin ϕ + τϕ ds dz cos ϕ + σx dy dz − τxy dx dz
= (−σϕ + τϕ cos ϕ + σx sin ϕ − τxy cos ϕ)ds dz = 0 (1)
X
Fy : σϕ ds dz cos ϕ + τϕ ds dz sin ϕ + σy dx dz + τxy dy dz
= (σϕ cos ϕ + τϕ sin ϕ − σy cos ϕ + τxy sin ϕ)ds dz = 0 (2)
Addition (1)(− sin ϕ) + (2)(cos ϕ)
σϕ − σx sin2 ϕ −σy cos2 ϕ +2τxy sin ϕ cos ϕ = 0

| {z } | {z } | {z }
1
2
− 12 cos(2ϕ) 1 1
+
2 2
cos(2ϕ) 1
2
sin(2ϕ)
77
3 Elastostatik
1 1
σϕ = (σx + σy ) − (σx − σy ) cos(2ϕ) − τxy sin(2ϕ)
2 2
Normalspannung
Addition (1)(cos ϕ) + (2)(sin ϕ)
τϕ + σx sin ϕ cos ϕ −σy sin ϕ cos ϕ −τxy (cos2 ϕ − sin2 ϕ) = 0

| {z } | {z } | {z }
= 12 sin(2ϕ) = 12 sin(2ϕ) cos(2ϕ)
1
τϕ = − (σx − σy ) sin(2ϕ) + τxy cos(2ϕ)
2
Schubspannung
→ Die Spannungen für ganz beliebige Schnittrichtungen ϕ sind eindeutig durch die Spannungen in den
karthesischen Schnittrichtungen festgelegt.
Sie liegen auf einem Kreis mit
1
Mittelpunkt σM =
q 2 (σx + σy ), τM = 0
Radius r = 14 (σx − σy )2 + τxy
2
→ Mohrscher Spannungskreis
Beweis:
(σρ − σM )2 + (τρ − τM )2 = r 2
2 2
1 1
= − (σx − σy ) cos(2ϕ) − τxy sin(2ϕ) + − (σx − σy ) sin(2ϕ) + τxy cos(2ϕ)
2 2
= ...
1
= (σx − σy )2 + τxy
2
= r2
4
$\tau$
$2\phi$ $\phi$
$\tau_\phi$
$\tau_{xy}$
$2\phi_2$
$2\phi_1$
$\sigma_2$ $\sigma_\phi$
$\sigma_x$ $\sigma_M$ $\sigma_y$ $\sigma_1$ $\sigma$
$-\tau_{xy}$
78
1. Beim Mohrschen Kreis gilt die Vorzeichenregel der Winkelbetrachtung.
2. Beim Mohrschen Spannungskreis bleibt der Richtungssinn des Schnittwinkels ϕ erhalten, sein Betrag
wird allerdings verdoppelt.
3. Schnitte mit verschwindender Schubspannung τ heißen Hauptspannungrichtungen, die Normal-

spannungen nehmen Extremwerte an
s 2
σx + σy 1
σ1,2 = σ(ϕ1,2 ) = ± σx − σy + τ x y 2
2 4
Hauptspannungsrichtungen stehen senkrecht aufeinander.

Formal:
σx − σy !
τϕ = − sin(2ϕ) + τxy cos(2ϕ) = 0
2
2τxy
→ tan 2ϕ1,2 =
σx − σy
Hauptspannungsrichtungen
4. Invarianzbeziehungen
σ1 + σ2 = σx + σy
2
σ1 σ2 = σx σy − τxy
zur Rechenkontrolle
siehe auch M10
Beispiele: Sonderfälle des ebenen Spannungszustands
• Zugstab (einachsiger Spannungszustand)

y $\tau$
$\sigma_y=0$ $\tau_{max}$
2x45°
$\tau_{max}$
$\sigma_x=\sigma_1$
F $\sigma_x$F x $\sigma_2=\sigma_y=0$ $\sigma$

$\tau_{max}$
• Torsionsstab (reiner Schub)

y $\tau$
$\tau_{xy}$
$|\sigma_2|$ $\tau_{xy}$
2x45° 2x45°
$\sigma_1$
M M x $\sigma_2=-\sigma_1$ $\sigma$
$\tau_{xy}$
$\sigma_1$
79
3 Elastostatik
• Kreisscheibe (gleichförmiger Druck)

y $\tau$
$|\sigma_y|$
x $\sigma_x=\sigma_y=\sigma_1=\sigma_2$ $\sigma$
$|\sigma_x|$
Räumlicher Spannungszustand
Spannungsvektoren      
σx τxy τzx
Px =  τxy  , Py =  σy  , Pz =  σzy 
τxz τyz σz
Momentengleichgewichte an einem kleinen Tetraeder liefert:
τxy = τyx , τyz = τzy , τzx = τxz
Damit erhält man den Tensor 2. Stufe

 
σx τxy τxz
T = [Px , Py , Pz ] =  τxy σy τyz 
τxz τyz σz
Cauchyscher Spannungstensor (symmetrisch)
Verallgemeinerung der Eigenschaften des ebenen Spannungszustandes:
1 Aus T folgt eindeutig P (S beliebig)
2 Es exisiteren drei Hauptspannungsrichtungen mit drei Hauptspannungen und verschiedene Schub-

spannungen. Die Hauptspannungsrichtungen stehen senkrecht aufeinander. Hauptspannungen folgen
aus kubischer Gleichung det(σE − T ) = 0
3 Invarianzbeziehungen:
σ1 + σ2 + σ3 = σx + σy + σz = Spur T
2 2 2
σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 = σx σy + σy σz + σz σx − τxy − τyz − τzx
σ1 σ2 σ3 = det T
3.1.2 Verformungszustand
Verformung eines infinitesimalen Würfels
unverformt Q Lage vor und nach der Verformung
$dr+d\rho$
$dr$    
P x ξ(x, y, z)
z
r
r =  y  , ρ =  η(x, y, z) 
P verformt
x
y z ζ(x, y, z)
Verschiebung ρ hängt vom betrachteten Punkt R ab.
80
Verzerrung des Würfels

  
dx dξ
dr =  dy  , dρ =  dη 
dz dζ
Speziell: Ebener Verformungszustand
 
  ∂ξ ∂ξ
ξ(x, y) ∂x dx + ∂y dy

dξ  ∂η ∂η 
ρ =  η(x, y)  → dρ = = ∂x dx + ∂y dy 
dη0
0 0
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$
unverformt verformt
$\alpha$
d$\nu$ $\f{\partial\nu}{\partial x}dx$
d$\rho$
$\f{\partial\nu}{\partial y}dy$
Q
$\beta$
dy
dr
$\f{\partial\xi}{\partial x}dx$
P
$\f{\partial\xi}{\partial y}dy$
dx d$\xi$
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$
∂ξ ∂ξ ∂η ∂η
Unter der Voraussetzung kleiner Verformungen ( ∂x , ∂y , ∂x , ∂y ≪ 1) findet man
• Längenänderung
1 in x-Richtung:
∂ξ
∆Lx dx ∂ξ
εx = ≈ ∂x =
Lx dx ∂x
2 in y-Richtung:
∂η
∆Ly ∂y dy ∂η
εy = ≈ =
Ly dy ∂y
Dehnungen
• Winkeländerung (α ≈ tan α f ür α ≪ 1)
∂η
∂x dx ∂η
α ≈ =
dx ∂x
∂ξ
∂y dy ∂ξ
β ≈ =
dy ∂y
81
3 Elastostatik
∂η ∂ξ
γxy = α + β ≈ +
∂x ∂y
Gleitung
Verallgemeinerung auf den räumlichen Verformungszustand
zusätzliche Größen:
∂ζ ∂η ∂η ∂ξ ∂ζ
εz = γyz = + γxz = +
∂z ∂z ∂y ∂z ∂x
 1 1

εx 2 γxy 2 γxz
G =  12 γxy εy 1
2 γyz

1 1
2 γxz 2 γyz εz
Green-Lagrangescher Verzerrungstensor (symmetrisch)
• In Analogie zum ebenfalls symmetrischen Spannungstensor existieren drei Hauptdehnungsrichtungen

mit drei Hauptdehnungen ε1 , ε2 , ε3 .
• Die erste Invariante entspricht der Volumendehnung
Spur G = ε1 + ε2 + ε3 = εx + εy + εz = εv
• Für homogene und isotrope Materialien gilt

Hauptspannungsrichtungen = Hauptdehnungsrichtungen
Beispiel: Runder Zugstab

y
$\Delta$R P $\rho$
R
z
x
L $\Delta$L
 
x
Ortsvektor eines materiellen Punktes P r =  y 
z
   ∆L 
ξ L x
Verschiebungsvektor des Punktes P ρ =  η  =  − ∆R
R y

ζ ∆R
− R z
Dehnungen:
∂ξ ∆L
εx = =
∂x L
∂η ∆R ∂ζ ∆R
εy = =− , εz = =−
∂y R ∂z R
Gleitungen:
∂ξ ∂η
γxy = + =0+0=0
∂y ∂x
γyz = γxz = 0
82
Green-Lagrangescher Verzerrungstensor:
 ∆L 
L 0 0
G= 0 − ∆R
R 0 
0 0 − ∆R
R
εx , εy , εz sind Hauptdehnungen
Volumendehnung:
∆L ∆R
εv = εx + εy + εz = −2
L R
Beispiel: Ebene Platte unter Schub
$\Delta$D
$\rho$
R P
z
x
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$ L
Verschiebung:
 
0
∆D
ρ= L x

0
Dehnungen:
εx = εy = εz = 0 εv = 0
Gleitungen:
∂ξ ∂η ∆D ∆D
γxy = + =0+ =
∂y ∂x L L
γyz = γxz = 0
3.1.3 Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verformungszustand

Stoffgesetze sind materialspezifisch und müssen daher experimentell ermittelt werden.
Linear-elastisches Stoffgesetze: Hookesches Gesetz
83
3 Elastostatik
Beispiel: Zugversuch
1 Einachsiger Spannungszustand
F
σx = , σy = σz = 0
A
τxy = τyz = τ xz = 0
→ Hauptspannungen
2 Dreiachsiger Verformungszustand
∆L ∆R
εx = , εy = εz = − = −µεx
L R
x Querdehnungen
F
γxy = γyz = γxz = 0 → Hauptdehnungen
3 Stoffgesetz
σx = Eεx
y
F bzw.
z
σx
εx =
E
σx
εy , εz = −µ
E
einfaches Hookesches Gesetz

E: Elastizitätsmodul
1
µ: Querdehnzahl (m = µ Poissonsche Zahl)
Durch Superposition ergibt sich für den dreiachsigen Spannungszustand
1
εx = (σx − µ(σy + σz ))
E
1
εy = (σy − µ(σz + σx ))
E
1
εz = (σz − µ(σx + σy ))
E
Hookesches Gesetz im Hauptachsensystem (γ = 0, τ = 0)
Beispiel: Torsionsversuch
84
3.2 Zug und Druck
x 1 Spannungszustand
reiner Schub τxy
M 2 Verformungszustand
reine Gleitung γxy
3 Stoffgesetz
τxy = G
|{z} γxy
y Schubmodul
M
Hookesches Gesetz der Torsion

z
Der Schubmodul G ist von E und µ nicht unabhängig.
E
G=
2(1 + µ)
Man findet das Hookesche Gesetz für den allgemeinen Spannungszustand
E µE
T = G+ Eεν
1+µ (1 + µ)(1 − 2µ)
wobei
T Cauchyscher Spannungstensor
G Green-Lagrangescher Verzerrungstensor
E Einheitstensor
εν Volumendehnung
Hookesches Gesetz im allgemeinen Koordinatensystem
Einige Werkstoffkennwerte
N
N

Werkstoff E mm2
G mm2
µ [1]
Alu 72000 27200 0.34

Stahl 1.86 − 2.16 · 105 7.6 − 8.6 · 104 0.2 − 0.3
Kupfer 124000 46000 0.35
3.2 Zug und Druck

einfacher aber häufig auftretender Belastungsfall
Beispiele:
Golden-Gate-Bridge - Abspannseile unter Zug
Fernsehturm - Schaft unter Druck
85
3 Elastostatik
Eiffelturm (Fachwerk) - Stäbe unter Zug oder Druck
Voraussetzungen: Gleichmäßige Spannungsverteilung über den Querschnitt
a.) stetige Querschnittsänderungen
b.) Resultierende äußere Kraft in Stabachse durch Querschnittsmittelpunkt

F
F
c.) Einzelkräfte genügend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip von de Saint-Venant) [→
gleichmäßige Verteilung auf ganzem Querschnitt]
F
zulässige unzulässige
Querschnitte
Berechnung der Verlängerung
A(x)
unverformt verformt
F F
dx
x u(x)+du
u(x)
L $\Delta$ L
F
Normalspannung σx (x) = A(x) ′
du Längenänderung des Streifens′
Dehnung εx (x) = dx ′ Originallänge des Streifens′
Hookesches Gesetz σx (x) = Eεx (x)
eingesetzt bleibt
du σx F
= =
dx E EA
EA: Steifigkeit des Stabes
Nach Trennung der Variablen und Integration:

Z ∆L Z L
F dx
du =
0 E 0 A(x)
oder
86
3.2 Zug und Druck
Z L
F dx
∆L =
E 0 A(x)
Verlängerung des Zugstabes
Sonderfall: A(x) = A = const.
Z L
F FL
∆L = dx =
EA 0 EA
oder
EA EA
F = = ∆L
L
|{z} L
F
c= ∆L
c. . . Federkonstante eines Stabes
Beispiel: Kupferdraht
N
Cu E = 124 000 mm 2
A = 2mm2
F = 100N
L = 1m = 1000mm
FL 100N · 1000mm
∆L = = N
= 0.4mm
EA 124 000 mm 2 · 2mm
2
Berücksichtigung der Temerpatureinflüsse
Kontinuumsmechanik + Thermodynamik
Stabdehnung unter
Belastung Temperatureinfluß
εx = σEx εx = αx ∆T
Wärmedehnzahl
Temperaturänderung [Kelvin]
Wärmedehnzahlen:
1
Alu α = 23.8 · 10−6 K
1
Stahl α = 9 − 19 · 10−6 K
−6 1
Kupfer α = 16.5 · 10 K
Superposition
87
3 Elastostatik
σx
εx = + αx ∆T
E
erweitertes Hookesches Gesetz
du F
Für Stab (konstanter Querschnitt A, Länge L) folgt mit εx = dx , σx = A
Z ∆L Z L
F
du = + αx ∆T dx
0 EA 0
FL
∆L = + L αx ∆T
EA
Beispiel: Rohr-Stab Konstruktion
Stab 2 F F
F
F
Rohr 1
statisch unbestimmtes Problem (n = 1)
Vor Erwärmung: ∆T = 0, F = 0, ∆L = 0
nach Erwärmung: ∆T >0, F =?, ∆L =?
FL
Rohr: ∆L1 = E 1 A1 + Lα1 ∆T
Stab: ∆L2 = − EF2 A
L
2
+ Lα2 ∆T
!
Verträglichkeitsbedingung ∆L1 = ∆L2 = ∆L
3 Gleichungen für 3 Unbekannte F, ∆L1 , ∆L2
Man findet:
E1 A1 E2 A2
F = (α2 − α1 ) ∆T
E1 A1 + E2 A2
α1 E1 A1 + α2 E2 A2
∆L = L∆T
E1 A1 + E2 A2
3.3 Torsion von Wellen

Verdrehung von geraden Stäben
Beispiele:
• Antriebe
Welle unter Torsion
Maschine
Motor
88
3.3 Torsion von Wellen
• Fahrzeugfederung
Torsionsstäbe für Federung
Voraussetzungen
Ebene Querschnitte bleiben erhalten
a.) gerade Stäbe mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt
b.) Resultierende des äußeren Moments in Stabachse

M
M
c.) Einzelmomente genügend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip von de Saint-Venat)
Berechnung der Verdrehung
unverformt verformt
$\gamma L$ R$\Delta\Phi$
M M $\Delta\phi$
$\gamma(R)$
x
r
R
L
Gleitung
R
γL = R∆ϕ γ(R) = ∆ϕ
L
r
γ(r) = ∆ϕ
L
Hookesches Gesetz
τ (x) = Gγ(r)
Moment Z
M= rτ dA
A
Eingesetzt Z
G∆ϕ GIP
M= r 2 dA = ∆ϕ
L L}
| A {z } | {z
IP polares Flächen”trägheits”moment G Federkonstante der Torsion
oder
89
3 Elastostatik
ML
∆ϕ =
GIP
Verdrehung des Torsionsstabes
Polares Flächenträgheitsmoment ist ein Flächenmoment 2. Ordnung
Berechnung des polaren Flächenträgheitsmoments
$d\phi$
$\phi$
$dA=rd\phi dr$
$r$ $dr$
Mit Flächenelement dA = r dϕ dr
Z
IP = r 2 dA
A
Z R Z 2π
= r 2 r dϕ dr
r=0 ϕ=0
Z 2π Z R
πR4
= dϕ r 3 dr =
0 0 2
Alternativ anderes Flächenelement dA∗ = 2πr dr (gesamter Kreisring) → einfachere Integration
Maximale Schubspannung
G∆ϕ GR
τ (r) = r τmax = τ (r = R) = ∆ϕ
L L
M M
τmax = =
I /R WP
|P{z } polares Widerstandsmoment
Polares Widerstandsmoment:
IP πR3
Wp = =
R 2
ist wichtig für die Dimensionierung von Bauteilen.
Beispiel: Torsionsfeder aus Stahl
G = 8 · 104 N/mm2 R = 10mm

L = 1000mm M = 106 N mm
Ip = 1.57 · 104 mm4 Wp = 1.57 · 103 mm3

◦ M
∆ϕ = 0.792=45.6
ˆ τmax = = 637N/mm2
WP
90
3.4 Technische Biegelehre
Torstionsstäbe mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt sind vergleichsweise einfach zu berechnen. Bei beliebigen
Querschnitten tritt Verwölbung auf, die Berechnung wird kompliziert. Näherungsformeln (Dubbel, Hütte)

Wichtiger Belastungsfall bei stabförmigen Bauteilen (⇒ Balken).
Beispiele:
• Turbinenwelle
• Brücke
• Blattfeder eines Nutzfahrzeugs
Voraussetzungen
a.) Balken gerade und schlank

l<<L
l
x
y L
b.) Querschnittsflächen bleiben eben (Bernoullische Hypothese)

unverformt
c.) Einzelkräfte und Einzelmomente genügend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip de
Saint-Venant)
d.) Koordinatensystem sei Hauptachsensystem (HAS) mit Ursprung im Schwerpunkt des Querschnitts
y
y
z
z y
O O=S
S O=S
bel. KOS KOS im Schwerpunkt HAS in S
91
3 Elastostatik
Belastungsfälle:
1 Reine Biegung
Resultierendes Moment My ist in der Hauptachse durch S
(Fx = Fy = Fz = Mx = Mz = 0)
2 Gerade Biegung
Resultierenden My , Fz in Hauptrichtungen durch S
(Fx = Fy = Mx = Mz = 0)
3 Schiefe Biegung
Resultierenden My , Fz und Mz , Fy in S (Fx = Mx = 0)
3.4.1 Hauptachsen von Querschnitten

Allgemeine Querschnitte
Definition quadratischer Flächenmomente
Axiale Flächenmomente
Z
Iy = z 2 dA
ZA
A
y
Iz = y 2 dA
y A
O r
z
Deviationsmoment
Z
dA
Iyz = yz dA
A
z
Bezug zur Torsion
Z
Ip = r 2 dA = Iy + Iz
A
Definition des Hauptachsensystems: Deviationsmoment verschwindet
Hauptachsensystem: Iyz = 0
Achsensymmetrische Querschnitte
• Flächenschwerpunkt liegt auf Symmetrieachse
• Symmetrieachse ist Hauptachse (jede Achse ⊥ zu Symmetrieachse ist ebenfalls Hauptachse)
Beispiele:
Rechteck Dreieck
y
S y
S
z
z
92
Quadrat
y y
S S
z z
Transformation der Flächenträgheitsmomente bei Koordinatentransformation
• Parallelverschiebung (vom Schwerpunkt weg)

y y
O=S
y* Koordinatentransformation
z y∗ = y − a
dA z∗ = z − b
z
z*
Eingesetzt in Definitionsgleichungen, z.B.

Z Z Z Z
∗2 2 2
Iy∗ = z dA = z dA − 2b z dA +b dA
A A A A
| {z } | {z } | {z }
=Iy zS A=0 wg. O≡S A
Analog folgt
Iy∗ = Iy + b2 A
Iz ∗ = Iz + a2 A
Iyz ∗ = Iyz − abA
Ip∗ = Ip + (a2 + b2 )A
Satz von Huygens-Steiner
axiale und polare Flächenmomente sind minimal für Achsen durch S
• Drehung
y y$\alpha$
O=S
y* Koordinatentransformation
y* z* y ∗ = y cos α + z sin α
z z ∗ = −y sin α + z cos α
dA z*
z
1 1 1 1 1
Mit sin2 α = 2 − 2 cos 2α, cos2 α = 2 + 2 cos 2α, sin α cos α = 2 sin 2α
Einsetzen, z.B.
93
3 Elastostatik
Z Z
Iy∗ = z ∗2 dA = y 2 sin2 α + z 2 cos2 α − 2yz sin α cos α dA
A A
1 1
= (Iy + Iz ) + (Iy − Iz ) cos 2α + Iyz sin 2α
2 2
1 1
Iz∗ = (Iy + Iz ) − (Iy − Iz ) cos 2α − Iyz sin 2α
2 2
∗ 1
Iyz = − (Iy − Iz ) sin 2α + Iyz cos 2α
2
Ip∗ = Iy∗ + Iz∗ = Ip (invariant)
Speziell Hauptachsentransformation:
∗ ! 2Iyz
Iyz =0 tan 2α =
Iy − Iz
r
1 (Iy − Iz )2
I1,2 = (Iy∗ , Iz∗ ) = (Iy + Iz ) ± 2
+ Iyz
2 4
Hauptflächenmomente (extremal)
alternativ: Eigenwertaufgabe oder Mohrscher Kreis (siehe M11)

Eigenwertaufgabe:
Iy Iyz
I= det(I − IE) = 0
Iyz Iz
Eigenwerte IyH,zH sind die Hauptflächenmomente, die Eigenvektoren
(I − IyH E) · uyH = 0 bzw. (I − IzH E) · uzH = 0
ergeben die Richtungen der Hauptachsen.
3.4.2 Spannungsverteilung im Balken

Reine Biegung:
nur My im Hauptachsensystem
unverformt
y verformt
R
M
M
$M_y$
S
x
y
z
z dx
$M_y$
94
My (x) = M = const.
σx unabhängig von x εx unabhängig von x
Stabachse =
ˆ Kreis mit Radius R, Querschnitte bleiben eben
Balkenelement an Stelle x
Länge des Faserelements
dϕ z
dl(z) = dx + 2 z = dx + dx
2 R
$d\Phi=\f{dx}{R}$ Dehnung des Faserelements
R dl(z) − dx z z0 z0 z
S εx (z) = = =
dx R z0 R
|{z} z0
$Z_0$
x ε0 max. Dehnung
$dx$ z mit Hookeschem Gesetz folgt

z
σx (z) = E εx (z) = E ε0
|{z} z0
σ0 max. Spannung
$\sigma_0$
Druck
Zug
$\sigma_0$
Stabachse = neutrale Faser: σx = 0
1 Normalkraft: Z Z
σ0 √
N = Fx = σx dA = zdA =0
A z0 A
| {z }
=zs A,zs =0, HAS im S
2 Biegemoment: Z Z
σ0 σ0
M = My = zσx dA = z 2 dA = Iy = σ0 Wy
A z0 z0
| A {z }
=Iy
Wy Widerstandsmoment
Zusammengefasst bleibt:
M
σ(z) = z
Iy
M M z0
σmax = σ0 = =
Wy Iy
Beispiel: Blattfeder mit Einzelelementen

b
S h
y
95
3 Elastostatik
Z Z h Z b
2 2
2
Iy = z dA = z 2 dy dz
A z=− h
2
y=− 2b
b z3 h
= y − 2b 2
2 3 − h2
bh3
Iy = 12
h Iy bh2
z0 = Wy = =
2 z0 6
M GM
σmax = =
Wy bh2
Gerade Biegung:
nur Fz , My im Hauptachsensystem
F F
M(x)
y
x
F z F z
Für M (x) 6= const. bleiben die Querschnittsflächen nur näherungsweise eben (Bernoulli-Hypothese). Man
erhält für schlanke Balken jedoch gute Ergebnisse.
M (x)
σ(x, z) = σx (x, z) = z
Iy
Mmax
σmax = → gefährdeter Querschnitt
Wy
Spannungsverteilung bei gerader Biegung
3.4.3 Biegelinie
Die Biegelinie w(x) beschreibt die Durchbiegung der Balkenachse.
96
Reine Biegung
Dehnung εx = Rz
R
Hookesches Gesetz σx = Eεx
Biegemoment σx = MIy z
w(x)
eingesetzt bleibt
x
1 εx σx M
= = =
R z Ez EIy
z,w
Zusammenhang zwischen w(x) und R?

$d\Phi$
Geometrie
$Rd\Phi$
R dw
tan ϕ = − = −w′
$\Phi$ dx
|dw|=-dw dx 1
cos ϕ = =
dx
R dϕ Rϕ′
z,w x $\Phi$
Linearisierung |w′ | ≪ 1 |ϕ| ≪ 1 tan ϕ ≈ ϕ
Damit ergibt sich

1
ϕ = −w′ ϕ′ = −w′′ ϕ′ =
R
1
w′′ = −ϕ′ = −
R
eingesetzt bleibt
M
w′′ = −
EIy
oder
EIy w′′ = −M
|{z}
Biegesteifigkeit des Balkens
Differentialgleichung der Biegelinie
Die Biegelinie w(x) erhält man durch zweimalige Integration (Annahme: EIy = const.).
EIy w′ (x) = −M x + c1
1
EIy w(x) = − M x2 + c1 x + c2
2
Integrationskonstanten c1 , c2 aus Randbedingungen der Balkenlagerung
Verallgemeinerung: gerade Biegung

M = M (x) 6= const.
EIy w(x)′′ = −M (x)
Differentialgleichung der Biegelinie
97
3 Elastostatik
• Biegelinie w(x) durch zweimalige Integration unter Berücksichtigung der Randbedingungen (Tip:
Klammerfunktionen verwenden!)
• Mit den Zusammenhängen der Balkenstatik (M ′ = Q, Q′ = −q) findet man für EIy = const.
EIy w′′′ (x) = −Q(x)

EIy wIV (x) = q(x)
• maximale Durchbiegung
– Randminimum w(0), w(L) oder

!
– lokales Maximum/Minimum w(x0 ) mit w′ (x0 ) = 0
• maximale Beanspruchung für w′′ (x) = max.
– Randminimum w′′ (0), w′′ (L) oder

!
– lokales Maximum/Minimum w′′ (x0 ) mit w′′′ (x0 ) = 0
Beispiel: Kragbalken, EI = const.

1. Weg: Differentialgleichung der Biegelinie
• Balkenstatik
F
q(x) = 0 Q(x) = F
x
L
FL
z,w
F
x F
M (x) = F x − F L
• Biegelinie
EI w′′ = −M (x) = −F x + F L
1
EI w′ = − F x2 + F Lx + c1
2
1 1
EI w = − F x3 + F Lx2 + c1 x + c2
6 2
2 Integrationskonstanten
• 2 Randbedingungen
w(0) = 0 w′ (0) = 0
(oder w′′ (L) = 0 da M (L) = 0)
c2 = 0 c1 = 0
(normalerweise c1 , c2 6= 0)
Damit bleibt
98
F x2 x
w(x) = (L − )
2EI 3
kubische Parabel
2. Weg: Differenzierte Form der Biegelinie - Dgl.

z.B.
EI w′′′ = −Q(x) = −F
EI w′′ = −F x + c0
1
EI w′ = − F x2 + c0 x + c1
2
1 3 1
EI w = − F x + c0 x2 + c1 x + c2
6 2
3 Integrationskonstanten
• 3 Randbedingungen
w(0) = 0 c2 = 0
′
w (0) = 0 c1 = 0
geometrische Randbedingungen
Da kein Moment am rechten Rand anliegt, folgt w′′ (L) = 0 und somit
0 = −F L + c0 c0 = F L
Integrationskonstante c0 entspricht der Auflagerreaktion
weiteres Vorgehen analog.
maximale Durchbiegung (Biegepfeil)

notwendige Bedingung für lokales Maximum
1 x !
w′ (x) = F x(L − ) = 0
EI 2
x=0 w(0) = 0
x = 2L w(2L) = 0 unzulässig
Randmaxima
F L3
w(0) = 0 w(L) =
3EI
F L3
Somit folgt wmax = w(L) = 3EI .
Gegenbeispiel: Maximum in der Mitte:
99
3 Elastostatik
maximale Beanspruchung
Momentenverlauf
M
l x
Mmax = −EIw′′ (0) = F L

Mmax FL
σmax = =
W W
3.4.4 Einfluß der Schubspannungen

Bei gerader Biegung treten Querkräfte und damit auch Schubspannungen auf
$\tau_{xz}$
x
$\sigma_x(z)$
Z
Q(x) = τxz dA 6= 0
A
Folgen der Schubspannungen:
a.) Verwölbung der Querschnittsflächen
b.) Zusätzliche Durchbiegung (Schubdeformation)
maximale Gleitung (Winkeländerung) in Balkenmitte

c.) Torsion bei unsymmetrischen Querschnitten
100
3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle
genauere Untersuchung erfordert den Einsatz der Elastizitätstheorie.
Für schlanke Balken kann die Schubdeformation meist vernachlässigt werden (Technische Biegelehre).

In der Praxis treten häufig Beanspruchungen verschiedener Art gleichzeitig auf.
Beispiel: Kurbel
$F_B$ M
Biegung, Torsion
$F_A$
F Zug, schiefe Biegung, Torsion
Biegung
Spannungsberechung erfolgt durch lineare Überlagerung (Superposition).

Voraussetzungen:
• kleine Verformungen
• Hookesches Materialgesetz (linear)
3.5.1 Einachsiger Spannungszustand

schiefe Biegung: Kräfte und Momente in Richtung beider Hauptachsen des Querschnitts
$M_1$ $M_2$
$F_2$ $F_3$
y x
$F_1$ $F_4$
$M_y$
x
$M_z$
101
3 Elastostatik
Spannungen
$M_y$ $\alpha$
y
$M_z$
M
z
My
My = M (x) cos α(x) σx (z) = z
Iy
Mz
Mz = M (x) sin α(x) σx (y) = − y
Iz
Superposition
Mz My
σx (y, z) = − y+ z
Iz Iy
Spannung bei schiefer Biegung
Neutrale Linie in Querschnittsebene

!
σx = 0
Mz Iy
z = y
My Iz
|{z}
tan α
oder

Iy
z= tan α y = tan β y
Iz
neutrale Linie
Iy >Iz β>α Iy <Iz β<α
$M_y$ $\alpha$
y
$M_z$
M
z
Auf Parallelen zur Neutralen Linie (σx = 0) ist die Spannung konstant (σx = const.).
maximale Spannung im Punkt P, der den größten Abstand von der neutralen Linie hat.
σmax = σx (yP , zP )
102
Verformungen
f
$|w|=-w$
y
v $F_y$
$M_y$
$M_z$
z
x
M $\alpha$
$|F_z|=-F_z$ mit $F_z<0$
xz-Ebene
Fz <0 → My >0 → w<0
EIy w′′ = −My = −M cos α
xy-Ebene
Fy >0 → Mz >0 → v>0
EIz v ′′ = Mz = M sin α
Gesamte Durchbiegung durch Superposition

p
f (x) = v 2 (x) + w2 (x)
speziell: α(x) = const
→ Durchbiegung senkrecht zur neutralen Linie

(Richtung der geringsten Biegesteifigkeit)
$\beta$ f
$\alpha$
neutrale Linie
y
P
M
z
Exzentrisch belasteter Zug- oder Druckstab
$r_{SO}$ S
F
y
z F x
103
3 Elastostatik
  
F 0
F =  0 , r SO =  y0 
0 z0
Äquivalenzprinzip:  
0
F ∼ (F , M S ), M S =  z0 F 
−y0 F
exzentrischer Zug ∼ zentrischer Zug + schiefe Biegung
Für die Normalspannung ergibt sich durch Superposition
F y0 F z0 F
σx (y, z) = + y+ z
|{z} | z {z Iy }
A I
Zug schiefe Biegung
Normalspannung bei exzentrischem Zug
!
Neutrale Linie: σx = 0
Iy y0 Iy
z=− y−
Iz z0 Az0
neutrale Linie
$-\frac{I_y}{Az_0}$
$y_0$
y
O $z_0$
$\sigma_x=0$
Falls die neutrale Linie den Querschnit nicht schneidet, dann herrscht im gesamten Querschnitt nur Zug
oder Druck
→ Kern des Querschnitts:
Menge aller (Kraftangriffs-)Punkte O, die auf σx ≤ 0 bzw. σx ≥ 0 im gesamten Querschnitt führen (wichtig
z.B. im Bauwesen da Beton nur Druckkräfte aufnimmt).
Beispiel: Kern eines Kreisquerschnitts

$\sigma_x=0$
y
$z_0$
R
z
104
Aus Symmetriegründen ist nur die Betrachtung für z-Achse erforderlich.
πR4
Iy = , A = πR2
4
y0 = 0, z0 =?
eingesetzt bleibt
Iy πR4 !
z = − = = −R
Az0 4πR2 z0
R
z0 =
4
3.5.2 Mehrachsige Beanspruchungen

(relativ kurz, d.h. für Klausur von untergeordneter Bedeutung)
Resultierende Spannungen durch Superposition
T res = T Zug + T Biegung + T T orsion

Untersuchung des Spannungszustandes mit Hilfe der Hauptspannungen σ1 , σ2 , σ3 gegeben durch
det(σE − T res ) = 0
3.5.3 Festigkeitsberechnung
Vergleich der auftretenden Spannungen mit experimentell aus Zugversuchen u.a. ermittelten Festigkeitswer-
ten (zulässige Beanspruchungen).
σF Fließgrenze
σB Zugfestigkeit
···
einachsige Beanspruchung
Bei zähen Werkstoffen
!
σmax ≤ σF
oder bei spröden Werkstoffen
!
σmax ≤ σB
mehrachsige Beanspruchung
Einführung einer Vergleichsspannung σV als Vergleichsgröße mit einachsigen Festigkeitskenntwerten (Fes-
tigkeitshypothesen)
• Normalspannungshypothese (Sprödbruch)
Bauteil bricht sobald größte Spannung die zulässige Spannung überschreitet
!
σV = σmax = σ1 ≤ σB
• Schubspannungshypothese (Fließbruch, Dauerbruch)

!
σV = 2τmax = σ1 − σ3 ≤ σF
105
3 Elastostatik
• Gestaltänderungsenergiehypothese (Dauerbruch)
Verformung als Energie gespannt
r
1 !
σV = ((σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 ) ≤ σF
2
Einschub: Erläuterungen zu Vorzeichen bei Spannungen - ebene Biegung

$\sigma_x$
dA
S
$M_y$
dA
y
$\sigma_x$
z x
My
σx = + z
Iy
z>0 σx >0
$\sigma_x$
dA
S $\sigma_x$
dA
y
z x
$M_z$
Mz
σx = − y
Iz
y>0 σx <0
3.6 Knicken
3.6.1 Knickgleichung
schlanke Druckstäbe versagen i.a. nicht aus Festigkeitsgründen (Quetschen), sondern durch Knickung (elas-
tische Instabilität)
beidseitig eingespannter Stab

$F_A=F$ w(x) F
x
F
M(x)
verformter Balken z,w
w(x)
M(x)
Schnitt an Stelle x M (x) = F w(x)
Für die Biegelinie folgt:
E I w′′ (x) = −M (x) = −F w(x)

oder
106
3.6 Knicken
F
w′′ (x) + k2 w(x) = 0, k2 =
EI
Knickgleichung für den beidseitig eingespannten Stab
Allgemeine homogene Lösung

w(x) = c1 sin(kx) + c2 cos(kx)
Probe:
w′ (x) = c1 k cos(kx) − c2 k sin(kx)

w′′ (x) = −c1 k2 sin(kx) − c2 k2 cos(kx) = −k2 w(x)
√
eingesetzt in Knickgleichung: −k2 w + k2 w = 0
Integrationskonstanten folgen aus den Randbedingungen
!
1 w(0) = 0 c2 = 0 w(x) = c1 sin(kx)
!
2 w(L) = 0 c1 sin(kL) = 0 w(x) = c1 sin(kx)
1. Lösung: c1 = 0 w(x) = 0 (reiner Druck)
2. Lösung: sin(kL) = 0, c1 beliebig groß
w(x) = c1 sin(kx) beliebig groß (reine Knickung)
Aus der Bedingung sin(kL) = 0 folgt die kritische Knicklast kL = |{z}

0 , ±π, |{z} , ±3π, . . .
±2π
w(x)=0 f ällt raus
kritische Knicklast
2 Fkrit. π2
kkrit. = = 2
EI L
oder
π 2 EI
Fkrit. =
L2
kritische Knicklast für den eingespannten Stab
3.6.2 Eulersche Knickfälle

Die Knickung kann durch Lagerungen grundsätzlich nicht vermieden werden, die kritische Knicklast läßt
sich durch die Lagerungen jedoch beeinflussen.
107
3 Elastostatik
I II III IV
$\alpha=0.25$ $\alpha=1$ $\alpha=2.046$ $\alpha=4$
jeweils kleinste Knicklast
π 2 EI
Fkrit. = α
L2
Lagerfall I und II lassen sich durch Längenänderung ineinander überführen
L/2
II = π 2 EI
Fall II: Fkrit L2
L I π 2 EI
Fall I: Fkrit = 0.25 (L/2) 2
L/2
3.6.3 Festigkeitsberechnung von Druckstäben

Versagensmöglichkeiten:
1 Quetschen (plastische Verformung)

F !
σ= ≤ σQ
A
mit σQ Festigkeitskennwert
Absicherung gegen Quetschen
2 Knicken (elastische Instabilität)

F ! Fkrit π 2 EI
≤ =α 2
A A L A
r
A
λ=L
I
. . . dimensionsloser Schlankheitsgrad
damit folgt
F ! E
σ= ≤ σk = απ 2 2
A λ
Absicherung gegen Knicken
108
3.7 Allgemeines zur Prüfung
$\sigma$
$\sigma_Q$ Quetschgrenze
Knickgrenze
Quetschen Knicken $\lambda$

plastisches
Knicken
Beispiel: Druckstab eines Fachwerks
2R Abmessungen: L = 1m, R = 2cm

F F
Werkstoffkennwerte (Stahl): E = 2 ·
5 2
10 N/mm , σq ≈ σp = 350N/mm 2
L
Versagensmechanismus
Knickspannung
E
σk = α π2
|{z} λ2
|{z}
Knickf all II α=1
Schlankheitsgrad
r s
A πR2 2L
λ=L =L 4
= = 100
I πR /4 R
π 2 2 · 105 N N
= 4 2
≈ 200
10 mm mm2
wegen σk <σq versagt der Druckstab durch Knicken
3.7 Allgemeines zur Prüfung

keine Stoffeinschränkungen
Seminar- und Vortragsübungen durchgehen und nochmals durchrechnen, erst dann Prüfungsaufgaben
Prüfungssprechstunden: siehe Aushang am Institut und Internet (Di-Fr. vor Prüfung 9-13 Uhr)
109

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Vorlesungsmitschrieb

Technische Mechanik I (SS 2005)

1 Vektoren und Tensoren 9

0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik

0.3 Einteilung der Technischen Mechanik

0.3.2 Eigenschaften der Modellkörper

0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik

1. Formulieren der technischen Aufgabe

2. Auswahl eines mechnaischen Ersatzmodells

3. Mathematische Beschreibung des Ersatzmodells

4. Mathematische Lösung des Problems

5. Technische Deutung der Ergebnisse

0.6 Modelle der Mechanik

2. Das Modell soll möglichst einfach sein.

Modell Idealisierung Anwendung

Modell Idealisierung Anwendung

- zusätzlich stetig verteilte

0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik

1. Methode der Mehrkörpersysteme (Anwendung häufig im Bereich der Maschinendynamik und

2. Methode der Finiten Elemente (Strukturdynamik)

3. Methode der kontinuierlichen Systeme (Theoretische Mechanik)

Vektoren, Tensoren 1. Stufe: 3 Elemente

Tensoren 2. Stufe: 9 Elemente

Tensor 4. Stufe: 81 Elemente

Allgemein gilt für diese Tensoren: z = nS

Hinweis: Subtile Unterscheidung z.B. zwischen Vektoren und Tensoren 1. Stufe:

1.1 Vektoren in der Mechanik

• Geometrisches Bild eines Vektors

1. Gerichtete Strecke im Raum

Bsp.: Geradeausfahrt eines Autos

– nicht für v = 0m/s

ex mit Ax , Ay , Az den Koordinaten

⇒ Vereinfachte Schreibweise der Koordinatendarstellung:

Beachte: Vereinfachte Schreibweise setzt eindeutige Festlegung des Koordinatensystems voraus!

in {e′x , e′y , e′z }

Zusammenhang der Koordinaten: v ′ = H · v

Tip: Nur ein günstiges, dem Problem angepasstes Koordinatensystem

1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft

• Gebundener Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn und Anfangspunkt

1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra

A+B = B+A (kommutativ)

A·B =B·A (kommutativ)

kommutativ bei zyklischer Vertauschung

[hier nicht verwendet: dyadisches Produkt A B = C (ohne Punkt)]

1.2.1 Systeme freier Vektoren

1. Wirkung des Systems?

2. Gleichheit von Vektorsystemen?

Abbildung 1.1: Systeme freier Vektoren

Beispiel: Vergleich von Fußgänger- und Schiffsgeschwindigkeit

Abbildung 1.2: Vergleich Fußgänger / Fähre

Frage: Sind die Geschwindigkeiten von Fähre und Fußgänger gleich?

1.3 Systeme gebundener Vektoren

Abbildung 1.3: Systeme gebundener Vektoren

Wirkung eines gebundenen Vektors

Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B

Abbildung 1.4: Systeme gebundener Vektoren

→ Momente für P2 (1, 1, 0)

→ Momente für P3 (2, 1, 0)

→ keine Äquivalenz von A und B

Invarianzoperationen für gebundene Vektoren

2. Addieren bei gemeinsamem Anfangspunkt

3. Zerlegung bei gemeinsamem Anfangspunkt

4. Addition von Nullvektoren