Kind zu vertrauensselig und distanzlos - wer kennt das?

Eine Erzieherin im Kindergarten hat mich angesprochen, dass sie sich im Team Sorgen machen, dass meine Tochter (fast 5)auf völlig fremde Menschen zugeht (z.B. eine Frau vom Jugendamt, die zu einem Gespräch in den Kindergarten kam), sie anspricht, in den Arm nimmt, sich auf den Schoß setzt usw.
Sie meinte, in dem Alter müsste ein Kind wissen, dass es keine Fremden ansprechen darf, und es wäre eigentlich auch normal, dass ein Kind von sich aus eine "körperliche Distanz" zu Fremden hält.
Ich kenne dieses Verhalten auch von meiner Tochter, sie spricht auch auf der Straße fremde Menschen an, geht (z.B. im Sommer, wenn wir im Park sitzen) zu fremden Menschen hin, redet mit ihnen, setzt sich auch auf den Schoß.
Ich fand es vor allem immer toll, dass sie so vertrauensvoll und selbstbewusst ist, genau das Gegenteil von mir als Kind, habe aber auch schon darüber nachgedacht, wie man ihr beibringt, dass sie vorsichtiger gegenüber Fremden sein muss. Sie weiß, dass es "böse Menschen" gibt, die Kindern weh tun oder sie "klauen" - aber die Menschen, die sie kennenlernt, scheinen ja nicht böse zu sein.
Wie setzt man Grenzen, ohne ihr Vertrauen zu zerstören? Ich war als Kind (auch schon älter) lange extrem ängstlich gegenüber jedem unvertrauten Menschen, weil mir meine Mutter richtig so eine Angst eingeredet hat, "jeder könnte böse sein".
Wie mache ich es richtig - nicht den gleichen Fehler machen, den meine Mutter gemacht hat, aber auch nicht den gegenteiligen? (Im Kindergarten wollen die Erzierinnen es auch in der Gruppe zum Thema machen, das ist schon einmal eine Hilfe)

Danke fürs lesen, ich hoffe ihr habt noch Tipps für mich.

Riki