4 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

4.1 Definition der Steuerbarkeit

Das System
x(t )  Ax(t )  Bu (t ), y (t )  C x(t )
heißt steuerbar, wenn der Zustandsvektor x durch geeignete Wahl
der Steuergröße u in endlicher Zeit aus dem beliebigen Anfangszustand in
den Endzustand 0 bewegt werden kann.

Beispiel: Das System

 x1  a11 a12   x1  b1 
 x    0 a   x    0 u
 2  22   2   

ist nicht steuerbar, weil u keinen Einfluß auf x2 hat.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 45

4.2 Herleitung des Kriteriums der Steuerbarkeit
Ausgang: Lösung der Zustandsgleichung
t
x(t0 )   e
A ( t  t0 ) A ( t  )
x(t )  e Bu ( )d
t0

Sei
 
t t
T

e d   e
A ( t  ) A ( t  ) A ( t  ) AT ( t  )
d
T
B e B BB e
t0 t0

invertierbar, dann
1
 A(t  )  A ( t t )
   
t
T T
e
A ( t  ) A ( t  )
u ( )   e B B e B d  e 0 x (t0 )  x (t )  0
t 
0 

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t

e
A ( t  ) AT ( t  )
d ist dann und nur dann invertierbar für ein beliebiges t,
T
BB e
t0

wenn
Rang  B B   n
n 1
AB A
t

e
A ( t  ) AT ( t  )
d nicht invertierbar, dann gibt es einen Vektor, so dass
T
Ist BB e
t0

 e A(t  ) B  0,   [t0 , t ],   0
0

Wäre das System in diesem Falle noch steuerbar, dann existiert u, so dass
t t
für x(t0 )   , 0  e A(t t0 )  T  e A(t  ) Bu ( )d 0   T  e A(t0  ) Bu ( )d
 
T

t0 t0
t
 0      e
A ( t0  )
Bu ( )d   0
T

t0

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Dieser Widerspruch bestätigt, dass ein System dann und dann steuerbar ist, wenn

Rang  B B   n
n 1
AB A

• Die Prüfung der obigen Bedingung ist einfach zu realisieren.

• Die Steuerbarkeit hängt ausschließlich von der Systemmatrix und dem
Steuervektor ab.

Die Matrix

 
t t
T
Pcon  lim  e B d  lim  e
A(t  ) A(t  ) A(t  ) A T (t  )
d  0
T
B e BB e
t  t 
t0 t0

wird als Gramische Steuerbarkeitsmatrix genannt und löst die Ljapunow Gleichung

AP con  P con A  BBT  0.

T

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4.3 Definition der Beobachtbarkeit
Das System
x(t )  Ax(t )  Bu (t ), y(t )  Cx(t )
heißt beobachtbar, wenn der Zustandsvektor x(t0 ) in endlicher Zeit aus den
den Ausgangs- und Eingangsgrößen nachgebildet werden kann.

Beispiel: Das System

 x1  a11 a12   x1   b1   x1 

 x    0 a   x   b u, y  0 1 x 
 2  22   2   2  2

ist nicht beobachtbar, weil x1 keinen Einfluß auf y hat

Keine Information über x1 aus der Ausgangsgröße zu gewinnen.

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4.4 Herleitung des Kriteriums der Beobachtbarkeit
Ausgang: Lösung der Zustandsgleichung
t
x(t0 )   Ce
A ( t  t0 ) A ( t0  )
y (t )  Ce Bu ( )d
t0

Definiert man t
y  y   Ce
A ( t0  ) A ( t  t0 )
Bu ( )d  Ce x (t0 )
t0

  Ce 
t
A ( t0 ) T A ( t0 )
Ist Ce d regulär, dann
t0
1
 
    Ce 
t t
T A ( t0 ) T
  Ce 0
A ( t ) A ( t0 )
Ce d  yd  x (t0 )
t 
0  t0

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  
t
A ( t0 ) T A ( t0 )
Da Ce Ce ddann und nur dann regulär ist, wenn
t0

 C 
 CA 
Rang  n
 
 n 1 
C A 

gilt die obige Gleichung als die Bedingung der Beobachtbarkeit.

• Die Prüfung der obigen Bedingung ist einfach zu realisieren.

• Die Beobachtbarkeit hängt ausschließlich von der Systemmatrix und dem
Beobachtungsvektor ab.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 51

Die Matrix

 
t
A(  t 0 ) T
Pobs  lim  Ce
A(  t 0 )
Ce d  0
t 
t0

wird als Gramische Beobachtbarkeitsmatrix genannt und löst die

Ljapunow Gleichung

A P obs  P obs A  CT C  0.
T

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4.5 Strukturelle Eigenschaften der Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit sind strukturelle Eigenschaften eines

Systems im Sinne, dass sie
• invariant bei einer Ähnlichkeitstransformation

Rang TB TAT 1 TB 


TAT  TB  
1 n 1


Rang T  B AB A
n 1

B   Rang  B AB A
n 1
B 

 CT 1   C    C 
 
  
1 1     
CT T AT   C A 1   C A 
Rang    Rang  T  Rang 
     
    n 1     n 1  
   C A    C A  
   
n 1
CT 1
T AT 1
     

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• invariant bei Rückkopplung des Zustandsvektors in Form eines
Zustandsreglers:

x(t )  Ax(t )  Bu (t ), u (t )  K x(t )  x(t )   A  BK  x(t )

Beobachters (bitte beweisen)
 
xˆ  Axˆ  Bu  L y  yˆ   A  LC  xˆ  Bu  Ly , yˆ  C xˆ
B  A  BK  B  A  BK   A  BK  B 
2 n 1
B
 
I K  A  BK  B K  A  BK  B
n2
KB
 
K  A  BK  B 
n 3
0 I KB
B A B   
n 1
 AB A2 B 0 I
 
 
 
 0 I 
Rang  B  A  BK  B  A  BK  B   Rang  B
n 1
B 
n 1
AB A
 
steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 54
Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit lassen sich als Steuerbarkeit und
Beobachtbarkeit der Eigenwerte (Mode) interpretieren:
Zum Beispiel:
Sind alle Eigenwerte reell und verschieden
det(sI  A)  (s  1 ) (s  n )
haben wir:
1 O   z1   bz ,1 
z  Tx  V 1 x  z  Az z  Bz u  V 1 AV       u
   
 O n   zn  bz ,n 
Das System ist dann und nur dann steuerbar, wenn
bz ,i  0, i  1, ,n
Jeder Eigenwert wird gesteuert von einer Zeile im Steuervektor (Matrix).

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 55

Im Allgemeinen:

Gegeben sei ein Eigenwert der Matrix A s0 . Dieser ist steuerbar, wenn
Rang  A  s0 I B  n

Ein System ist dann und nur dann (vollständig) steuerbar, wenn

 Eigenwerte von A, si , i  1, n, Rang  A  si I B  n

Ein System ist dann und nur dann (vollständig) steuerbar, wenn keine
Eingangsentkopplungsnullstelle existiert.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 56

Beweis für die Schlussfolgerung:
Sei s0 ein nichtsteuerbarer Eigenwert, d.h.
Rang  A  s0 I B  n
Dann
 A  s0 I B  A  sI B
Rang    Normalrang    n  min  m, p 
 C D  C D
Es ist bekannt:
Ist das System x(t )  Ax(t )  Bu (t ), y (t )  Cx (t )
nicht vollständig steuerbar, dann ergibt sich eine Transformation T, so dass das
neue System z (t )  A z (t )  B u (t ), y (t )  C z (t )
z z z

in die Form  z1 (t )   Az ,11 Az ,12   z1 (t )   Bz ,1 

 z (t )    O 
Az ,22   z2 (t )   O 
u (t )
 2  
gebracht werden kann. Und s0 ist ein Eigenwert der Matrix 𝐴𝑧,22

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 57

  A  s0 I B   A  s0 I 0  I  A  s0 I  B 
1

R( s0 )      
D  C  s0 I  A  B   0
1
 C D   C I 

 A  s0 I  B  T 1  Az ,11  s0 I  Bz ,1 existiert
1 1

Somit
 A  s0 I 0 
Rang  R ( s0 )   Rang  
D  C  s0 I  A  B 
1
 C


 n  Normalrang D  C  s0 I  A  B
1


steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 58

Gegeben sei ein Eigenwert der Matrix A s0 . Dieser ist beobachtbar, wenn

 A  s0 I 
Rang   n
 C 

Ein System ist dann und nur dann (vollständig) beobachtbar, wenn
 A  si I 
 Eigenwerte von A, si , i  1, n, Rang   n
 C 

Ein System ist dann und nur dann (vollständig) beobachtbar, wenn keine
Ausgangsentkopplungsnullstelle existiert.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 59

Steuerbarkeit/Beobachtbarkeit und Lösungen von Ljapunow-Gleichungen:
Es ist ein Fundamentergebnis der Stabilitätstheorie:
Gegeben sei A  R n n
Die Matrix A ist Hurwitz, dann und nur dann wenn

Q  0, A P  PA  Q  A P  P A  Q  0
T T

eine p.d. Lösung P existiert, d.h.: P  0.

Gegeben sei
x(t )  Ax(t )
Das System ist (asmpt.) stabil, dann und nur dann wenn

Q  0, P  0, s.t. A P  PA  Q
T

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 60

Die Lösung P ist eine positiv definite Matrix:

P   e Qe At dt
AT t

0
Beweis*:

 
d AT t At t 
(e Qe )  AT e A t Qe At  e A t Qe At A  e A t Qe At  AT P  PA
T T T

dt t 0

e 
t 
AT t
Qe At
 0  Q  Q  AT P  PA  Q
t 0

Und die Lösung ist eindeutig:

Sei angenommen: AT P1  P1 A  Q
 
Da P1    d (e Pe   
AT t
  
T T T
A t T At At At At T A t A t T
1 ) e ( A P1 P1 A) e dt ( e A Ae , A e e A )
0 0

  e A t Qe At dt  P,
T

wird die Eindeutigkeit somit bewiesen.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 61

Wenn das betrachtete System (asmpt.) stabil und steuerbar bzw. beobachtbar ist,
gilt die Lösung der Ljapunow-Gleichung
AP con  P con A  BBT  0, P con  0
T

bzw.
A P obs  P obs A  CT C  0, P obs  0
T

Z.B. für die Steuerbarkeit:


Pcon   e A t BBT e At dt
T

0
Es wurde bereits gezeigt:
t

e
A ( t  ) AT ( t  )
d ist dann und nur dann invertierbar für ein beliebiges t,
T
BB e
t0

Rang  B B   n
n 1
wenn AB A

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 62

 t 0 t

e d    e BB e dt   e BB e
A ( t  ) AT ( t  ) AT t A AT 
d
T At T T
BB e
0 t 0

 t A(t  ) T AT (t  )   t A 
Rang   e d   Rang   e BB e d 
T AT 
BB e
0  0 

Rang  B B   n 
n 1
AB A
  AT t T At 
Rang  Pcon   Rang   e BB e dt   n  Pcon  0
0 
Die Gramische Steuerbarkeitsmatrix ist eine quantitative Darstellung der Stärke
der Steuerbarkeit: mit weniger „Energie“ wird Ziele im Zustandsraum erreicht.

Aufgabe:
Untersuchen Sie bitte die Gramische Beobachterbarkeitsmatrix.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 63

4.6 Steuerbarkeits- und Beobachtbarkeitsindizes

Die Motivation:
Für p  1,  B B   R n pn , pn  n
n 1
AB A
existiert eine Ganzzahl,   n, so dass
 1
Rang  B AB A B   n ?

Wie beeinflussen die einzelnen Stellglieder die Systemsteuerbarkeit?

Rang B  dim  u   p
Annahme:

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 64

Ein Algorithmus zur Konstruktion einer Steuerbarkeitsmatrix S:

S0: S0  b1 b 2 b p 
Si: (i=1,…,n-1) Ausgehend von

Si 1   s i 1,1 s i 1,2 s i 1,  , p   i 1  n,

 i 1 

wird
Si  Si 1
gesetzt. Wenn As i 1,1 linear unabhängig von der Zeilen von Si ( Si 1 ) ist,
wird Si erweitert auf
Si   Si As i 1,1 
Dieser Schritt wird wiederholt in der allgemeinen Form:
Si   Si As i 1, j  , j  1, ,  i 1
wenn As i 1, j linear unabhängig von der Zeilen von Si ist,

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 65

Ein Algorithmus zur Konstruktion einer Steuerbarkeitsmatrix S (fort.):
Stopp, wenn  i  n or i  n  1, S  Si
Die Zeilen der resultierten Matrix werden wie folgt sortiert:
 p 1
b1 , Ab1 , , A1 1 b1 , , b p , Ab p , ,A bp
i , i  1, p, heißen Steuerbarkeitsindizes.
Steuerbarkeitsindex i beschreibt, dass die Stellgröße ui mindestens einen i 
dimensionalen Teilraum im Zustandsraum steuern kann.

Wenn das System steuerbar ist, gelten

p

 i  n  b1
 p 1
A1 1 b1 bp A b p   R nn
i 1
 p 1
Rang b1 A1 1 b1 bp A b p   n

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 66

   max i , i  1, p , n / p    n  p  1

wird als Steuerbarkeitsindex des Systems genannt.

Ein System ist steuerbar, dann und nur dann wenn

 1
Rang  B AB A B   n
Grund:
 p 1
Rang b1 A1 1 b1 bp A b p 
 1
 Rang  B AB A B 

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 67

Aufgaben:

• Herleitung des Algorithmus zur Bestimmung der Beobachtbarkeitsindizes

• Definitionen der Beobachtbarkeitsindizes bzw. des Beobachtbarkeitsindexes

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 68

4.7 Kanonische Normalformen
4.7.1 SISO-Systeme
Gegenstand der Betrachtung:
x(t )  Ax(t )  bu(t ), y(t )  cx(t )
mit
det(s I  A)  s n  an1s n1    a0

Angenommen: bei einer Zustandsraumtransformation z  TR x

z(t )  AR z(t )  b Ru(t ), y(t )  c R x(t ) 
 0 1 0 0 
 z1 (t )    z (t )  0 
 z (t )   0 0 1 0 0   1   
 2   z (t ) 0
 2   
       u (t )
   0    
   0    0
0 0 1 
 zn (t )     zn (t )  1 
 a0 a1 an 1 

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 69

Die Zustandgleichung der obigen Form wird Regelungsnormalform genannt.

Prüfung der Steuerbarkeitsbedingung:

0 0 1
 
Rang b R AR b R   Rang  n
n 1
AR bR
0 1 
 
1 
System in der Regelungsnormalform ist steuerbar.

Ist das System x(t )  Ax(t )  bu(t )

steuerbar, dann ergibt sich eine Transformation TR, so dass das
neue System
z(t )  AR z (t )  b Ru(t )
in der Regelungsnormalform dargestellt wird.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 70

Algorithmus zur Berechnung der Transformationsmatrix TR:

• Zusammenstellen der Matrix

QR  b b 
n 1
Ab A
• Berechnung der Matrix
*
QR 1QR  I , QR 1 :    tQ1 R  0 0 1
 t1 
• Berechnung der Transformationsmatrix TR:  t1 
 tA 
TR   1 
 
 n 1 
 t1 A 

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 71

 Beweis:  0 1 0 0 
 0  0 
 0 1 0 0  0 
   
 , TR b   
1
TR ATR  
 0   
 0
 0 0 0 1 
  1 
 a0 a1 an 1 

Aufgrund der Definition von TR ergibt sich

 t1b 
 t Ab 
TR b   1 
 
 n 1 
Da
 t1 A b 

t1b  0 0 1 QR1b  0, t1 Ab  0 0 1 QR1 Ab  0, , 0 0 1 QR1 An1b  1

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 72

 0 
0 
 
TR b    ist bewiesen.
 
0 
1 

Wir betrachten TR ATR1

 t1   t1 A 
 tA   t A2 
TR ATR1   1  ATR1   1  TR1
   
 n 1   n
 t1 A   t1 A 

Da t1 A  0 1 0 0TR , , t1 An1  0 0 1TR

gilt es
t1 ATR1  0 1 0 0 , , t1 An1TR1  0 0 1 Gl.(a)

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 73

Für die Betrachtung von t1 AnTR1 wird der Caylay-Hamilton-Satz gebraucht.
Dieser läutet: Gegeben sei

det(s I  A)  s n  an1s n1    a0

Es gibt dann
An  a n 1An 1   a1A  a 0 I  O
Somit haben wir
A n  a n 1A n 1   a1A  a 0 I  t1A n TR1  t1  a n 1A n 1   a1A  a 0 I  TR1 
t1A n TR1  0 0 a n 1     a 0 0 0    a 0 a n 1  Gl.(b)
 0 1 0 0 
Mit Gl.(a) und (b) ist  0 0 1 0 0 

 
TR ATR1   
 0  bewiesen.
 0 0 0 1 
 
 a0 a1 an 1 

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 74

Angenommen: bei einer Zustandsraumtransformation z  TB x

z(t )  AB z(t )  b Bu(t ), y(t )  c B x(t ) 

0 0 0 a0 
 z1 (t )     z1 (t )   z1 (t ) 
 z (t )  1 0 0 0 a1     z (t ) 
 2   z (t )
 2   2 
     bB u (t ), y (t )  0 0 1  
      
  0 0 1 0    
 zn (t )     zn (t )   zn (t ) 
0 1 an 1 

Die Zustandgleichung der obigen Form wird Beobachtungsnormalform genannt.

steven.ding@uni-due.de RT2: Mehrgrößenregelung 75

Prüfung der Beobachtbarkeitsbedingung:

 cB  0 0 1
 c A   
Rang  B B   Rang  n
  0 1 
 n 1   
 cB AB  1 

System in der Beobachtungsnormalform ist beobachtbar.

Ist das System x(t )  Ax(t )  bu(t ), y  cx (t )

beobachtbar, dann ergibt sich eine Transformation TB, so dass das
neue System
z(t )  AB z(t )  b Bu(t ), y(t )  cB z (t )
in der Beobachtungsnormalform dargestellt wird.

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Algorithmus zur Berechnung der Transformationsmatrix TB:

• Zusammenstellen der Matrix  c 

 cA 
QB   
 
 n 1 
c A 
• Berechnung der Matrix
0 
 
QB QB 1  I , QB 1 : * s1   QB s1   
0 
 
• Berechnung der Transformationsmatrix TB:
1 

S   s1 As1 An1 s1  , TB  S 1

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4.7.2 MIMO-Systeme

Das betrachtete System

x(t )  Ax(t )  Bu (t ), y(t )  Cx(t )
Es wird hier nur eine Regelungsnormalform vorgestellt.
Annahmen:
• Das System ist steuerbar.
• Es gilt: Rang B  dim  u   p
• Steuerbarkeitsindizes sind bekannt: i , i  1, p,
 p 1
S  b1 A1 1 b1 bp A b p   R nn

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Der Algorithmus:

• Lösung der Gleichungen

ti S   0 0 1 0 0 , i  1, ,p

i
i    j  t1 
j 1
 
 
• Bildung der Transformationsmatrix 1 1
 t1 A 
 
TR   
z (t )  AR z (t )  B Ru (t ), y (t )  C R z (t )  tp 
 
AR  TR ATR1 , BR  TR B, C R  TR1 C  
  p 1 
 tp A 

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Ergebnis für A Matrix nach der Transformation:

 0 1 0 0 
 0 0 1 0 0 
 AR ,11 AR ,1 p  
   
AR    , AR ,ii   
 0 
 AR , p1 AR , pp 
  0 0 0 1 
 
  i ,1  i ,2  i , i 
 0 0 
 
AR ,ij   , i, j  1, , p, i  j
 0 0 
 
  i ,1  i ,2  i ,  j 


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 Ergebnis für B Matrix nach der Transformation:

0, 0  k  i  1
ti A bj  
k
,i  j
*, k  i  1, * Konst. (ungleich Null ist möglich) 0 0 0
 
0, 0  k  i  1  
ti A bj  
k
,i  j 0 0
1, k  i 1  1  
ti Ak bj  0, i  j 1 * *
0 0 
 
BR  TR B   
1 * *
 
 0 
 * *
 
Reference:  
D. G. Luenberger, Canonical forms for linear multivariable systems,  
 0
IEEE Trans. Automatic Contr. pp.290-293, 1967
0 0 0 1 

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Aufgaben:
• Check die Ergebnisse

• Die duale Form für beobachtbare Systeme

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4.8 Übertragungsfunktion und Beobachtbar- und Steuerbarkeit

Ist das System x(t )  Ax(t )  Bu (t ), y (t )  Cx (t )

nicht vollständig steuerbar, dann ergibt sich eine Transformation T, so dass das
neue System
z (t )  A z z (t )  B z u (t ), y (t )  C z z (t )

in die Form
 z1 (t )   Az ,11 Az ,12   z1 (t )   Bz ,1 
 z (t )    O       u (t )
 2   Az ,22   z2 (t )   O 

gebracht werden kann. ( Az ,11 , Bz ,1 ) ist steuerbar und z2 ist nicht steuerbar.
1
  Az ,11 Az ,12    Bz ,1  1
G ( s )  C z  sI        C ( sI  A ) Bz ,1
 Az ,22    O  z ,1 z ,11
  O

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Beweis (schematisch):
Definieren
p
,    i  n
 p 1
S  b1 A 1 1
b1 bp A b p   R n 

i 0
Es ist zu achten, dass
Rang  AS   Rang  S     P, s.t. AS  SP
Ferner existiert

S * , s.t.  S S *   R nn , Rang  S S *   n, und

 S  1  S 
 I 0
 *  :  S S    *   S S   
* *
 , d .h.
S  S  0 I
S  S  I , S * S  0

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Beweis (Fort):
Definieren
 S 
T   * 
S 
Es gilt dann:

 S   Bz ,1 
TB   *  B, S B  Bz ,1 , S B  0  TB     R   p
 *

S   0 
 S 

TAT   *  A  S S *  . Da aber S * AS  S * SP  0
1

S 
1  Az ,11 Az ,12   
 TAT    z ,11
, A  R
 O Az ,22 

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Beweis (Fort):
Prüfung der Steuerbarkeit des Teilsystems

i
 Az ,11 Az ,12   Bz ,1   Az ,11 Bz ,1   Az ,11 Az ,12   Bz ,1   Aiz ,11 Bz ,1 
 O   ,...,   0 

 
Az ,22   0   0  
 O Az ,22     0 


Rang T  B AB A
 1

B   Rang  Bz ,1 A z ,11 Bz ,1 Az ,11
1
Bz ,1   

Aufgabe:
Darstellung der dualen Form und Ergebnisse für beobachtbare/nichtvollständig
beobachtbare Systeme.

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Ist das System x(t )  Ax(t )  Bu (t ), y  Cx (t )
nicht vollständig beobachtbar, dann ergibt sich eine Transformation T, so dass das
neue System z(t )  A z (t )  B u (t ), y(t )  C z (t )
z z z

in die Form
 z1 (t )   Az ,11 O   z1 (t )   Bz ,1   z1 (t ) 
 z (t )    A      u (t ), y (t )  C z ,1 O   
 2   z ,22 Az ,22   z2 (t )   B z ,2   2 
z (t )
gebracht werden kann. (C z ,1 , Az ,11 ) ist beobachtbar und z2 ist nicht beobachtbar.
1
  Az ,11 O    Bz ,1  1
G ( s )  C z ,1 O   sI        C ( sI  A ) Bz ,1
 z ,1 z ,11
  Az ,22 Az ,22    Bz ,2 

Nur die steuerbaren und beobachtbaren Zustandsgrößen haben Einfluss auf

das Übertragungsverhalten. A , B , C
z ,11 z ,1 
z ,1 
heißt eine Minimal-realisierung
des Systems

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4.9 Stabilisierbarkeit und Detektierbarkeit
Ein System ist stabilisierbar, wenn die sämtlichen nichtsteuerbaren Eigenwerte
des Systems links der imaginären Achse liegen.

Hintergrund: Das System lässt sich durch eine Zustandsrückkopplung

stabilisieren: die stabile, nichtsteuerbare Eigendynamik +
Stabilisierung der steuerbaren Eigendynamik durch Rückkopplung

Ein System ist detektierbar, wenn die sämtlichen nichtbeobachtbaren Eigenwerte

des Systems links der imaginären Achse liegen.

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Gegeben sei ein nicht vollständig steuerbares System

 z1 (t )   Az ,11 Az ,12   z1 (t )   Bz ,1 
 z (t )    O       u (t )
 2   Az ,22   z2 (t )   O 

wobei ( Az ,11 , Bz ,1 ) steuerbar ist. Das System ist dann und nur dann
stabilisierbar, wenn die Eigenwerte von 𝐴𝑧,22 links der imaginären Achse liegen.

Gegeben sei ein nicht vollständig beobachtbares System

 z1 (t )   Az ,11 O   z1 (t )   Bz ,1   z1 (t ) 
 z (t )    A      u (t ), y (t )  C z ,1 O   
 2   z ,22 Az ,22   z2 (t )   B z ,2   2 
z (t )
wobei (Cz ,1 , Az ,11 ) beobachtbar ist. Das System ist dann und nur dann
detektierbar, wenn die Eigenwerte von 𝐴𝑧,22 links der imaginären Achse liegen.

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Kontrollfragen:
• Die Interpretation der Steuerbarkeit anhand der Bewegung der Zustandsgrößen
im Zustandsraum
• Die Interpretation der Beobachtbarkeit anhand der Nachbildung der
Anfangszustandsgrößen bzw. der Zustandsgrößen
• Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit der Eigendynamik bzw. der Eigenwerte
• Kanonische Normalformen der steuerbaren und beobachtbaren SISO-
Systeme
• Die Steuerbarkeits- bzw. Beobachtbarkeitsindizes sowie -index.
• Zerlegung des Zustandsraums im Zusammenhang mit der Steuerbarkeit und
Beobachtbarkeit sowie deren Zusammenhang mit der Übertragungsfunktion.

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