Referenzfahrt

Die Verwendung der aktuellen Position ist die einfachste Referenzfahrtmethode.  Hierbei wird einfach die aktuelle Position des Motors als Referenzpunkt verwendet. Bei dieser Methode können Sie die Referenzfahrt anhand von zwei Werten genauer definieren:

• Entfernung: Ein Wert abweichend von 0 erzeugt eine Bewegung. Die Entfernung wird in Counts eingegeben (oder der gewählten Nutzereinheit).  Mit diesem Wert können Sie einen Referenzpunkt in einer vorgeschriebenen Distanz von der ursprünglichen Startposition des Motors festlegen.  Diese Referenzposition ist um die eingegebene Offset-Distanz von Null entfernt.

• Position: Mit diesem Parameter legen Sie einen Wert ungleich Null für die Referenzposition fest.  Auf diese Weise können Sie den Referenzpunkt vom Nullpunkt aus versetzen. PL.FB wird auf den Wert eingestellt, den Sie eingeben, wenn der Motor (je nach gewählter Methode) den Referenzpunkt erreicht.

Entfernungs- und Positionsoffsets sind verfügbar und bleiben ähnlich bei allen Refernzfahrtarten. Der Motor wird sich entweder ein zusätzliches Stück bewegen (Entfernungswert) nachdem die Refernzfahrt beendet ist, oder er fährt zu der Position, die im Posiitonswert angegeben ist.

Verwenden Sie die aktuelle Position als Referenzposition und legen Sie das Ende der Motorbewegung bei 18 Grad von der Referenzposition fest:

1. Wählen Sie „Modus 0“ im Dropdown-Feld.
2. Geben Sie „180“ in das Feld Distanz ein.
3. Klicken Sie auf Start.
4. Der Motor bewegt sich um 180 Grad von der Startposition weg. Im Feld Positionsrückführung (PL.FB) wird „180“ angezeigt.(Der Motor ist jetzt 180 Grad von der Referenzposition entfernt.)

Die Referenzieren auf Endschalter erzeugt eine Bewegung zu einem Endschalter. Sie können diese Methode verwenden, wenn ein positiver oder negativer Endschalter verfügbar ist, den Sie als Referenzpunkt festlegen möchten.

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• Endschalter sollten als Active Low definiert sein (kabelbruchsicher, Verstärker stoppt die Fahrt im Fehlerfall).

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in positiver oder negativer Richtung.Dies hängt von dem Wert ab, den Sie im Bildschirm Home (unter Einstellungen, Richtung) gewählt haben.
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Die Referenzposition ist eingestellt, wenn der Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für die Referenzposition (HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.

Verwenden Sie den positiven Schalter für das Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und legen Sie dann diese Position auf -20 Grad fest.

1. Wählen Sie Modus 1 im Auswahlfenster und geben Sie 20 im Positionsfeld ein.

2. Wählen Sie die positive Richtung. Wenn Start gewählt wird, bewegt sich der Motor bis zum positiven

Endschalter.

3. Sobald der Schalter auslöst, fährt der Motor in entgegengesetzter Richtung, bis der Schalter nicht mehr aktiv ist.

4. Sobald der Schalter nicht mehr aktiv ist, wird die Position auf -10° gesetzt und der Motor bremst

auf 0. Hängt ab von der Referenzfahrtgeschwindigkeit und den Einstellungen von Beschleunigung/Verzögerungsrampen,

die Positionsrückführung wird nahe der Position sein, die Sie eingegeben haben.

Bei der Referenzierung auf Endschalter mit Nullpunkt werden zunächst dieselben Schritte wie bei der Referenzierung auf Endschalter durchgeführt. Danach setzt der Motor seine Bewegung jedoch fort, um die Nullpunktreferenz des Motors zu finden.

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• Endschalter sollten als Active Low definiert sein (kabelbruchsicher, Verstärker stoppt die Fahrt im Fehlerfall).

Die spezifischen Schritte sind nachfolgend beschrieben:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Hardware-Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P zuzüglich der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
4. Der Motor fährt in die Referenzposition (HOME.P). Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.

Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.

Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und führen Sie dann eine Bewegung zum Nullwinkel des Motors durch.

1. Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und führen Sie dann eine Bewegung zum Nullwinkel des Motors durch.
2. Wählen Sie „Modus 2“ im Dropdown-Feld.
3. Wählen Sie die positive Richtung.
4. Sobald Sie „Start“gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den positiven Schalter für das Ende des Verfahrweges erreicht hat.
5. Sobald der Schalter ausgelöst wird, fährt der Motor in entgegengesetzter Richtung bis zu seinem Nullwinkel.

Hier werden zunächst die gleichen Schritte wie bei der Referenzierung auf Endschalter durchgeführt.Danach wird die Bewegung fortgesetzt, um den Index-Impuls des Motors zu finden.  Diese Methode kann nur mit Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls verfügen, z. B. Inkrementalgeber und analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des Rückführungstyps 10, 11, 20, 21). Voraussetzung für diese Methode ist, dass der Erfassung-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist. Wenn Mode 3 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche Erfassung einstellen angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf Erfassung einstellen, um die Positionserfassung richtig für eine ordnungsgemäße Referenzfahrt mit einem Index-Impuls einzustellen.

Nach Auslösung der Referenzfahrt wird folgende Routine durchgeführt:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung.
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.
3. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit ab, sobald der Hardware-Endschalter nicht mehr aktiv ist. (Siehe auch HOME.FEEDRATE.) Der Servoverstärker sucht während dieses Vorgangs nach dem Indexsignal. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Servoverstärker das Indexsignal erkannt hat.
4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald der Index-Impuls erkannt wird. Der Servoverstärker bremst dann auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

Verwenden Sie den positiven Schalter für Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und leiten Sie dann eine Fahrt zur Indexreferenz des Motorrückführsystems mit 50% der ursprünglichen Referenzfahrtgeschwindigkeit ein.

1. Wählen Sie „Modus 3“ im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Klicken Sie im Bildschirm Home auf Erfassung einstellen.
4. Stellen Sie den Geschwindigkeitsfaktorauf 50 % ein.
5. Sobald Sie „Start“gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den positiven Schalter für das Ende des Verfahrweges erreicht hat. Sobald der Schalter ausgelöst wird, fährt der Motor in entgegengesetzter Richtung, reduziert die Geschwindigkeit auf Basis des Werts für den Verkürzungsfaktor und setzt die Bewegung fort, bis er auf den Index-Impuls der Rückführeinheit trifft.

Im Homing Mode 4 wird der Referenzpunkt auf Basis eines externen Referenzschalters festgelegt, der mit einem digitalen Eingang des Servoverstärkers (DINx.MODE - 11 Home Reference) verbunden ist.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die gleiche Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:

1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der Referenzfahrt Sequenz.

Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:

1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in entgegengesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Richtungseinstellung (HOME.DIR) und bei Lokalisierung der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Null-Drehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

Bewegung in negativer Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 180 Grad vom Referenzpunkt

1. Wählen Sie „Modus 4“ im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie die Richtung auf Negativ und geben Sie „180“ für die Distanz ein.
3. Klicken Sie auf Start.
4. Der Motor führt eine Bewegung aus, bis er auf den Referenzschalter trifft. Sobald der Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor wie gewünscht um einen 180-Grad-Schritt.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die gleiche Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird und der Nullpunkt des Resolvers gefunden wurde. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition (HOME.P) aus. Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.

Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:

1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der Referenzfahrt Sequenz.

Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:

1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in entgegengesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
4. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition (HOME.P) aus. Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Motorrückführung befindet.

Bewegung in positiver Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 60 Grad von der Positiondes Nullwinkels

1. Wählen Sie „Modus 5“ im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie „Richtung“auf „Positiv“und geben Sie „60“für die Distanz ein.
3. Sobald Sie „Start“gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den Referenzfahrt-Referenzschalter erreicht hat. Sobald dieser Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor zur Position des Nullwinkels plus zusätzliche 60 Grad, wie gewünscht.

Ähnlich wie die Suche nach dem Referenzeingang, folgt diese Methode derselben Logik wie die anderen Referenzfahrtmethoden: Nach Abschluss der Suche nach dem Referenzeingang wird der Index-Impuls der Motorrückführeinheit gesucht.

Dieser Homing Mode führt eine Bewegung aus, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler Eingang aktiviert wird. Danach fährt der Motor mit reduzierter Geschwindigkeit (HOME.FEEDRATE), bis das Indexsignal vom Servoverstärker erkannt wird.

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• Für diese Methode muss der Erfassungsmodus eingeschaltet werden. Dies erfolgt im Bildschirm „Home“. Wenn Modus 6 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche „Erfassung einstellen“ angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um die Positionserfassung richtig für die ordnungsgemäß Referenzfahrt mit Index-Impuls einzustellen.

Der Referenzschalter muss gemäß der Einstellung für HOME.DIR aktiviert werden.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung gemäß dem Befehl HOME.DIR.
2. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE ab, sobald der Referenzschalter während einer Bewegung in der Richtung der Einstellung von HOME.DIR aktiviert wird.
3. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.

Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:

1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der Referenzfahrt Sequenz.

Die Hardware-Endschalter werden während der gesamten Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:

1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in entgegengesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß dem Befehl HOME.DIR aktiviert. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE ab, sobald der Referenzschalter aktiviert wird.
4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die Sollposition des Verstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt. Außerdem wird die Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung angewandt.
2. Der Motor führt eine Bewegung gemäß dem Wert für die Referenzposition (HOME.P) aus, die sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.

1. Wählen Sie „Modus 7“ im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Sobald Sie „Start“gewählt haben, bewegt sich der Motor zur Position des Nullwinkels.

Diese Methode wird auch als Bewegung zum sofortigen oder mechanischen Stopp bezeichnet.  Der AKD bietet für diese Methode ebenfalls über mehrere Optionen.  Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich der Motor, bis er auf einen sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen, eingestellten Schwellwert überschreitet.  Nach Überschreiten dieses Schwellwerts wird die Bewegung gestoppt und der Referenzpunkt ist festgelegt.  Sie können bei dieser Methode Distanz und Position wie zu Anfang dieses Kapitels beschrieben verwenden.

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• Wählen Sie die Richtung so, dass eine Bewegung vom Stopp weg erfolgt, falls Sie den Distanz-Offset verwenden.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert (HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH) überschreitet.
2. Der Motor hat nun den Wert für die Referenzposition (HOME.P) erreicht.

1. Wählen Sie „Modus 8“ im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Nacheilung auf 30 Grad und den Spitzenstrom auf 1.
3. Wenn Sie „Start“wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen Stopp.
4. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P) eingestellt.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert (HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH) überschreitet.
2. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die Sollposition des Verstärkers werden auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt. Außerdem wird die Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung angewandt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Wert des Referenzpunkts (HOME.P) aus. Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.

1. Wählen Sie „Modus 9“ im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Position auf 180, die Nacheilung auf 30 Grad und den Spitzenstrom auf 1.
3. Wenn Sie „Start“wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen Stopp. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P) festgelegt und die Position auf 180 gesetzt.

Diese Methode ähnelt HOME.MODE 8, referenziert jedoch nach der Referenzierung des sofortigen Stopps den Index-Impuls. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich der Motor, bis er auf einen sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen, eingestellten Schwellwert überschreitet. Nach Überschreiten des Schwellwerts wird die Bewegungsrichtung für die Suche nach einem Index-Impuls umgekehrt.

Diese Methode kann nur mit Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls verfügen, z. B. Inkrementalgeber und analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des Rückführungstyps 10, 11, 20, 21). Voraussetzung für diese Methode ist, dass der Erfassung-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist. Wenn Mode 10 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche Erfassung einstellen angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf Erfassung einstellen, um die Positionserfassung richtig für eine ordnungsgemäße Referenzfahrt mit einem Index-Impuls einzustellen.

1. Der Motor bewegt sich bis zum mechanischen Anschlag und kehrt dann die Bewegungsrichtung um.
2. Der Motor sucht während dieses Vorgangs nach dem Index-Impuls.
3. Wenn der Motor den Index-Impuls findet, ist die Referenzposition ebenfalls gefunden.
4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Servoverstärker bremst dann auf Nulldrehzahl ab.
5. Wenn vor dem Indexsignal ein weiterer mechanischer Anschlag gefunden wird, dann schlägt die Referenzfahrt-Sequenz fehl, und die Verdrahtung des Systems muss überprüft werden.

1. Wählen Sie „Modus 10“ im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Klicken Sie im Home-Bildschirm auf Erfassung einstellen.
4. Legen Sie gemäß Ihren Anwendungsanforderungen die Werte für Nacheilung und Spitzenstrom fest.
5. Bei Wahl von „Start“ bewegt sich der Motor in die positive Richtung bis zu einem sofortigen Stopp.
6. Der Motor kehrt die Bewegungsrichtung um und bewegt sich, bis er die Indexreferenz erreicht hat, und stoppt dann.
7. Wenn vor der Index-Referenz ein weiterer sofortiger Stopp gefunden wird, schlägt die Referenzfahrt fehl.

Im Gegensatz zu Homing Mode 3 wird die Referenzposition gesetzt, sobald der Index-Impuls gefunden ist. Dies geschieht unabhängig von der Bewegungsrichtung.

Diese Methode kann nur mit Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls verfügen, z. B. Inkrementalgeber und analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des Rückführungstyps 10, 11, 20, 21). Voraussetzung für diese Methode ist, dass der Erfassung-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist. Wenn Mode 11 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche Erfassung einstellen angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf Erfassung einstellen, um die Positionserfassung richtig für eine ordnungsgemäße Referenzfahrt mit einem Index-Impuls einzustellen.

Nach Auslösung der Referenzfahrt wird folgende Routine durchgeführt:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung.
2. Der Motor sucht während dieses Vorgangs nach dem Index-Impuls.
3. Wenn der Motor den Index-Impuls findet, ist die Referenzposition ebenfalls gefunden.
4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Verstärker bremst dann ab auf Geschwindigkeit 0 und bewegt sich zur Index Position zurück.
5. Falls der Endschalter vor dem Indexsignal aktiv ist, ändert der Motor die Richtung und wiederholt Schritt 3 und 4.

1. Wählen Sie „Modus 11“ im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Klicken Sie im Bildschirm „Home“ auf die Schaltfläche „Erfassung einstellen“.
4. Sobald Sie „Start“gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er die Indexreferenz erreicht hat, und stoppt dann.
5. Wird der Endschalter vor der Indexreferenz gefunden, ändert der Motor die Richtung und sucht nach dem Indexsignal in entgegengesetzter Richtung.

Im Gegensatz zu Homing Mode 3 wird die Referenzposition gesetzt, sobald der Index-Impuls gefunden ist. Dies geschieht unabhängig von der Bewegungsrichtung.

Dieser Homing Mode führt eine Bewegung aus, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler Eingang aktiviert wird. Der Referenzschalter muss gemäß der Einstellung für HOME.DIR aktiviert werden. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung.
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.

Dieser Homing Mode ähnelt Homing Mode 4, prüft jedoch, ob der Motor auf einen mechanischen Stopp anstatt auf die Hardwareendschalter trifft. Ein mechanischer Stopp wird erkannt, sobald der Absolutwert des Positionsfehlers (PL.ERR) größer ist als die Einstellung für den Schwellwert des Positionsfehlers (HOME.PERRTHRESH). Der Stromsollwert ist während des Referenzierungsverfahrens auf HOME.IPEAK begrenzt. Bei Detektion eines mechanischen Stopps vor der Lokalisierung des Referenzschalters verhält sich der Motor wie folgt:

1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in entgegen gesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.

Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:

1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der Referenzfahrt Sequenz.

Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da die Rückführung den Wert zu jedem Zeitpunkt überwacht, nimmt der Servoverstärker den Rückführungswert beim Einschalten auf. Das Flag für Referenzfahrt wird ebenfalls gesetzt. In diesem Modus die Auto-Homing-Funktion (HOME.AUTOMOVE) verwenden. Die Erstreferenzierung der Multiturn-Rückführungseinheit erfolgt über FB1.OFFSET. Der Wert wird über den Terminal-Bildschirm eingestellt und muss im Servoverstärker gespeichert werden. Singleturn-Absolut-Einheiten können diesen Modus ebenfalls verwenden, wenn sie in Anwendungen wie z. B. einer Rotationsindex-Tabelle eingesetzt werden, in denen der gesamte Bereich innerhalb von 360 Grad liegt.

Fahrten in diesem Modus dauern an, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler Eingang aktiviert wird. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die mit HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird.

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:

1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Antriebs werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.

Diese Referenzfahrt ist ähnlich dem Homing Mode 12, ignoriert jedoch sowohl Endschalter als auch mechanische Anschläge. Es wird immer in der mit HOME.DIR engestellten Richtung gefahren, auch wenn der Referenzschalter zu Beginn der Fahrt aktiv war. Eine Endlosfahrt können Sie mit HOME.MAXDIST vermeiden. HOME.DIST wird bei Homing Mode 14 nicht benutzt. Die Achse kehrt nicht zur Nullposition zurück (bzw. Nullposition + home.distance) wie bei anderen Modi, wie bei Modus 4. Dies stellt sicher, dass die Referenzfahrt nur in die durch HOME.DIR gesetzten Richtung durchgeführt wird.

Diese Referenzfahrt ist ähnlich Homing Mode 7 (suche Nullwinkel), jedoch wird die Fahrt hier beim nächsten Polpaar beendet, wenn das Feedback mehr als ein Polpaar besitzt. Die Polzahl des Feedback wird durch FB1.POLES gesetzt.

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• Wenn das Feedback nur 2 Pole besitzt (1 Polpaar), arbeitet dieser Modus exakt wie Homing Mode 7.

Diese Referenzfahrt ist ähnlich dem Homing Mode 4, ist aber besser geeignet für Applikationen mit hoher Geschwindigkeit und höherer Genauigkeit. Die Achse wird in  Richtung HOME.DIR mit Geschwindigkeit HOME.V referenziert. Wenn die Achse den Referenzpunkt erkannt hat, wechselt die Richtung und die Achse kehrt zum Referenzpunkt mit der reduzierten Geschwindigkeit HOME.V und HOME.FEEDRATE zurück.

Der Servoverstärker führt zunächst eine absolute Referenzfahrt aus und berechnet und speichert den Wert für FB1.OFFSET, so dass die aktuelle Position durch HOME.P zur vom Anwender definierten Position wird. Der Wert von FB1.OFFSET wird automatisch im nichtflüchtigen Speicher abgelegt, so dass die Achse nach Aus- und Wiedereinschalten nicht referenziert werden muss, wenn ein absolutes Feedback verwendet wird.

Diese Referenzfahrt ist ähnlich Homing Mode 5, der Motor wird jedoch auf das nächste Polpaar referenzieren, wenn das Feedback mehr als 1 Polpaar (2 Pole) hat.