Съществуват три основни вида клетки, които са обвързани с образуването и растежа на костите. Остеобластите са клетките, които образуват костна тъкан, остеоцитите са зрелите костни клетки, а остеокластите резорбират костните структури.
 
Формирането на скелета започва още от 3-тата седмица след зачеването на индивида, като се изгражда скелетен модел от хрущал и съединителна тъкан. Изградената хрущална структура постепенно е „завладяна“ от остеобластите, които плавно превръщат хрущяла в кост. Този процес започва в средата на костта, на място наречено първичен център на вкостеняване. От него започва производството на костно вещество, което постепенно се разпростира към крайщата на костта. От своя страна, централната част на костта е подложена на действието на остеокластите, които разглаждат костното вещество под формата на канал, в който се помества костния мозък.
 
Растежът на костите става по сходен начин. В момента на раждането, районите, малко преди крайщата на костите са все още от хрущялно вещество. Тези райони се наричат растежни (епифизни – тук, ако може, линк към статията, която излиза на 1 юли) пластини. В тях се образува допълнително хрущял, който в последствие се вкостенява и така се достига до удължаване на костта. Към 20 годишна възраст, растежните пластини се превръщат окончателно в кости (калцифицират се) и нарастването на индивида приключва. 
NEWS_MORE_BOX
 
 
За да порастнат костите на дебелина е необходимо остеобластите да добавят костно вещество по външната повърхност на костта – по надкостницата. Същевременно, обаче остеокластите разрушат вътрешността на костта и уголемят канала ѝ. Така не се допуска костите да станат прекалено тежки. 
 
Развитието на костите е подвластно на няколко хормона. Най-важен е растежният хормон, който стимулира продукцията на нов хрущял в растежните пластини. Други важни хормони са естрогена и тестостерона, чието увеличено количество по време на пубертета е отговорно за бързия растеж на индивидите в този период.