RT3000 - Oxford Technical Solutions

<strong>RT3000</strong><br />

Inertial<br />

und GPS<br />

Messplattform<br />

Eigenschaften<br />

• Hochgenaue und kontinuierlicheMessergebnisse<br />

• Kompensation und<br />

Überbrückung von<br />

GPS Ausfällen<br />

• Positionsgenauigkeit<br />

bis zu 2cm<br />

• 0.03° Nick-/Wankwinkel<br />

• 0.15° Schwimmwinkel<br />

• Neigungsausgleich von<br />

Dynamikflächen<br />

• 100Hz Ausgaberate<br />

• Echt-Zeit<br />

• Geringe Latenzzeit<br />

• CAN Ausgabe<br />

• Kurze Installationszeit<br />

• Kompakte Grösse<br />

Einsatzmöglichkeiten<br />

• Fahrdynamische<br />

Untersuchungen<br />

• Fahrwerksabstimmung<br />

• Erfassung von Strassenprofilen<br />

• Autonome Fahrzeuge<br />

• Verifikation von Simulationsmodellen<br />

• Beschleunigungs-<br />

/Bremstests<br />

• Validierung von Fahrerassistenzsystemen<br />

(zusammen mit RT-<br />

Range)<br />

<strong>Oxford</strong> <strong>Technical</strong> <strong>Solutions</strong><br />

77 Heyford Park<br />

Upper Heyford<br />

<strong>Oxford</strong>shire<br />

OX25 5HD<br />

England<br />

Tel: +44 1869 238 015<br />

Fax: +44 1869 238 016<br />

http://www.oxts.co.uk<br />

mailto:info@oxts.com<br />

<strong>RT3000</strong>: Hochpräzise GPSgestützte<br />

Inertialmesssysteme<br />

<strong>RT3000</strong> ist eine Familie von<br />

hochwertigen GPS-gestützten<br />

Inertialmesssystemen. Jedes<br />

System besteht aus einem Inertialsensor<br />

mit je einem triaxialen<br />

Beschleunigungs- und<br />

Drehratensensor und einem<br />

GPS Empfänger.<br />

Dieses innovative Konzept<br />

nutzt die Kombination von<br />

hochempfindlicher Inertialsensorik<br />

mit modernster GPS<br />

Technologie, wodurch einerseits<br />

typische Drifteffekte und<br />

andererseits Störungen oder<br />

Ausfälle des GPS Empfängers<br />

kompensiert werden. Die<br />

Auswahl des GPS Empfängers<br />

bestimmt die Genauigkeit des<br />

Gesamtsystems und damit<br />

auch die Genauigkeit der<br />

jeweiligen Applikation.<br />

Gemeinsam aus den Signalen<br />

der 6-axialen IMU (Inertial<br />

Measurement Unit) und einem<br />

Fahrdynamiktests<br />

Autonomes Fahren<br />

Präzisions- GPS-Empfänger<br />

errechnen leistungsstarke Signalprozessoren<br />

in Echtzeit<br />

positionsrelevante und fahrdynamische<br />

Messgrößen wie<br />

Position, Geschwindigkeiten,<br />

Beschleunigungen, Orientierung,<br />

Drehraten, Winkelbeschleunigungen<br />

sowie<br />

Schwimmwinkel.<br />

Die Signalausgaberate beträgt<br />

bis zu 100 Messwerte pro Sekunde.<br />

Aufgrund der sehr geringen<br />

Latenzzeit von 3,5 ms<br />

Luftgestützte Anwendungen<br />

Inertial+GPS<br />

eignen sich die Systeme der<br />

<strong>RT3000</strong>-Serie hervorragend<br />

für Fahrdynamikuntersuchungen,<br />

Landvermessungen (vom<br />

Boden und aus der Luft), zur<br />

Erfassung von Straßenprofilen<br />

und für den Einsatz in<br />

autonomen Fahrzeugen.<br />

Die kompakten und robusten<br />

Einzelantennensysteme der<br />

<strong>RT3000</strong>-Serie von der Größe<br />

eines Ziegelsteins wurden<br />

speziell für den Einsatz in<br />

Fahrzeugen aller Art konzipiert<br />

und unterscheiden sich im<br />

Wesentlichen durch ihre absolute<br />

Positionsgenauigkeit. Die<br />

erreichbaren Genauigkeiten<br />

variieren dabei je nach Ausführung<br />

zwischen 2cm und 3m<br />

für die absolute Position und<br />

0,05 km/h und 0,2 km/h für<br />

die Geschwindigkeit.<br />

Um diese Positionsgenauigkeiten<br />

erzielen zu können,<br />

unterstützen alle <strong>RT3000</strong> Systeme<br />

den überregional und<br />

lizenzfrei angebotenen SBAS<br />

Korrekturdienst (EGNOS,<br />

WAAS). Höherwertige<br />

<strong>RT3000</strong>-Systeme unterstützen<br />

Korrektursignale von OmniSTAR<br />

(VBS / XP / HP),<br />

SAPOS und ASCOS oder den<br />

Einsatz lokaler Basisstationen.

---

Parameter<br />

Positionsgenauigkeit<br />

Geschwindigkeitsgenauigkeit<br />

Beschleunigungen:<br />

– Bias<br />

– Linearität<br />

– Skalierung<br />

– Messbereich<br />

RT3200<br />

(RT3202)<br />

3.0mCEP SPS<br />

1.4mCEP SBAS<br />

1.0mCEP DGPS<br />

RT3100<br />

(RT3102)<br />

1.8mCEP SPS<br />

0.6mCEP SBAS<br />

0.4mCEP DGPS<br />

Zur Stützung des Inertialsensors<br />

bei längerem Ausfall des<br />

GPS Signals (z.B. bei Tunneldurchfahrten)<br />

können<br />

Odometer (Drehgeber am Rad)<br />

verwendet werden. Eine<br />

Schnittstelle zu Fahrrobotern<br />

ermöglicht die Durchführung<br />

definierter, reproduzierbarer<br />

Fahrmanöver.<br />

Alle <strong>RT3000</strong> Systeme können<br />

mit einem zweiten GPS Empfänger<br />

auf Doppelantennensysteme<br />

aufgerüstet<br />

werden, welche vor allem bei<br />

Driftuntersuchungen unter sehr<br />

langsamen Geschwindigkeiten<br />

oder auch bei Wasser- und<br />

Luftfahrzeugen Anwendung<br />

finden.<br />

Mit steigenden Anforderungen<br />

können alle Modelle der<br />

<strong>RT3000</strong>-Serie jederzeit auf<br />

leistungsstärkere <strong>RT3000</strong>-<br />

Systeme oder auf 250Hz Signalausgaberate<br />

(RT4000-Serie)<br />

aufgerüstet werden.<br />

RT3020<br />

(RT3022)<br />

1.8mCEP SPS<br />

0.6mCEP SBAS<br />

0.2m 1σ DGPS<br />

RT3002<br />

(RT3003)<br />

1.5mCEP SPS<br />

0.6mCEP SBAS<br />

0.02m 1σ DGPS<br />

Alle <strong>RT3000</strong> Modelle beinhalten<br />

ein komfortables Softwarepaket.<br />

Mit der Konfigurationssoftware<br />

wird das System<br />

während der Installation konfiguriert.<br />

Im Messbetrieb werden<br />

die Messdaten und Systemzustände<br />

online dargestellt<br />

und abgespeichert. Anschließend<br />

können die Messdaten<br />

mit der Viewing-<br />

Software grafisch dargestellt,<br />

analysiert und dokumentiert<br />

werden. Mit der Postprocessing-Software<br />

können die<br />

automatisch im <strong>RT3000</strong> Sen-<br />

RT3050<br />

(RT3052)<br />

1.8mCEP SPS<br />

0.6mCEP SBAS<br />

0.5mCEP VBS 2<br />

RT3040<br />

(RT3042)<br />

1.5mCEP SPS<br />

0.6mCEP SBAS<br />

0.1mCEP HP 2<br />

0.2 km/h RMS 0.1 km/h RMS 0.08km/h RMS 0.05km/h RMS 0.08km/h RMS 0.07km/h RMS<br />

10 mm/s² 1σ<br />

0.01%<br />

0.1% 1σ<br />

100 m/s²<br />

10 mm/s² 1σ<br />

0.01%<br />

0.1% 1σ<br />

100 m/s²<br />

10 mm/s² 1σ<br />

0.01%<br />

0.1% 1σ<br />

100 m/s²<br />

10 mm/s² 1σ<br />

0.01%<br />

0.1% 1σ<br />

100 m/s²<br />

10 mm/s² 1σ<br />

0.01%<br />

0.1% 1σ<br />

100 m/s²<br />

10 mm/s² 1σ<br />

0.01%<br />

0.1% 1σ<br />

100 m/s²<br />

Nick-/Wankwinkel 0.1° 1σ 0.05° 1σ 0.05° 1σ 0.03° 1σ 0.04° 1σ 0.03° 1σ<br />

Fahrtrichtung 0.2° 1σ 0.1° 1σ 0.1° 1σ 0.1° 1σ 0.1° 1σ 0.1° 1σ<br />

Drehraten:<br />

– Bias<br />

– Skalierung<br />

– Messbereich<br />

Spurwinkel<br />

(bei 50km/h)<br />

2 deg/hr<br />

0.2 deg/√hr<br />

100°/s<br />

2 deg/hr<br />

0.2 deg/√hr<br />

100°/s<br />

2 deg/hr<br />

0.2 deg/√hr<br />

100°/s<br />

2 deg/hr<br />

0.2 deg/√hr<br />

100°/s<br />

2 deg/hr<br />

0.2 deg/√hr<br />

100°/s<br />

2 deg/hr<br />

0.2 deg/√hr<br />

100°/s<br />

0.2° RMS 0.15° RMS 0.1° RMS 0.07° RMS 0.1° RMS 0.08° RMS<br />

Schwimmwinkel<br />

(bei 50km/h)<br />

0.3° RMS 0.2° RMS 0.15° RMS 0.15° RMS 0.15° RMS 0.15° RMS<br />

Quergeschwindigkeit 0.3% 0.2% 0.2% 0.2% 0.2% 0.2%<br />

Ausgaberate 100 Hz 100 Hz 100 Hz 100 Hz 100 Hz 100 Hz<br />

Latenzzeit 3.5 ms 3.5 ms 3.5 ms 3.5 ms 3.5 ms 3.5 ms<br />

Hinweis 1. 300m/s² und 300°/s Option erhältlich. Hinweis 2. Für den OmniStar VBS und HP Korrekturdienst wird eine kostenpflichtige Lizenz benötigt.<br />

Die <strong>RT3000</strong> sind hochwertige<br />

Inertial Messplattformen, die<br />

mit je einem triaxialen<br />

Beschleunigungs- und Drehratensensor<br />

sowie einem GPS-<br />

Empfänger ausgestattet sind.<br />

Die magnetische GPS Antenne<br />

wird auf das Fahrzeugdach plaziert. <br />

sor abgespeicherten Rohdaten<br />

in den PC übertragen und<br />

nachverarbeitet werden.<br />

Vertrieb in Deutschland:<br />

Dr. Wolfgang Nickel<br />

Dynamic Testing & Consulting<br />

Rolandseckstr. 6<br />

D-81375 München<br />

Email: wnickel@oxts.com<br />

Phone: +49 89 41602221<br />

Mobile: +49 176 465 07021<br />

Parameter <strong>RT3000</strong><br />

Versorgungsspannung 10-18 V d.c. 15W<br />

Abmessungen (mm) 234 x 120 x 80<br />

Gewicht 2,2 kg<br />

Betriebstemperatur –10 bis 50°C<br />

Vibration 0.1 g²/Hz 5-500 Hz<br />

Schock 100G, 11ms<br />

Datenspeicher (intern) 2 GB<br />

Doppelantenne Ja, optional<br />

Version: 120420